【摘要】：研究一種兩桿三質(zhì)點(diǎn)類圓規(guī)雙足被動(dòng)行走模型,在行走模型上增加支撐腳橫向和縱向兩個(gè)自由度,以該模型為研究對(duì)象,求解被動(dòng)動(dòng)態(tài)行走步態(tài),并分析其局部和全局穩(wěn)定性.結(jié)果表明當(dāng)模型的雅克比矩陣最大特征值在單位圓內(nèi)且初始狀態(tài)在吸引域內(nèi)時(shí),行走步態(tài)穩(wěn)定.為理解雙足行走的運(yùn)動(dòng)機(jī)理提供指導(dǎo),同時(shí)也為設(shè)計(jì)穩(wěn)定、高效的雙足機(jī)器人提供分析思路.
[Abstract]:In this paper, a two-bar and three-particle compactly biped passive walking model is studied, in which two degrees of freedom of the supporting foot are added to the walking model. Taking the model as the research object, the passive dynamic walking gait is solved, and its local and global stability is analyzed. The results show that the walking gait is stable when the maximum eigenvalue of the Jacobian matrix is in the unit circle and the initial state is in the region of attraction. It provides guidance for understanding the motion mechanism of biped walking, and also provides an analytical idea for designing a stable and efficient biped robot.
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)電機(jī)與信息工程學(xué)院;上海師范大學(xué)信息與機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61673300) 上海市科委項(xiàng)目(16DZ1200903) 上海市自然科學(xué)基金(16ZR1424600) 中國(guó)博士后科學(xué)基金 中央高校經(jīng)費(fèi)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2275222