【摘要】：為更有效對(duì)三級(jí)倒立擺進(jìn)行穩(wěn)定控制,提出了基于視覺(jué)差反饋的倒立擺控制系統(tǒng)。首先,通過(guò)攝像機(jī)采集倒立擺運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的實(shí)時(shí)圖像信息,采用Harris算法的角點(diǎn)匹配方法對(duì)倒立擺運(yùn)動(dòng)視覺(jué)圖像信息進(jìn)行識(shí)別匹配;然后,建立三級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型描述物理量和變量之間的聯(lián)系,得到系統(tǒng)輸出量后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制,通過(guò)引入線(xiàn)性二次型最優(yōu)控制方法,對(duì)倒立擺起擺過(guò)程及穩(wěn)擺過(guò)程進(jìn)行控制并達(dá)到平衡穩(wěn)定的狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)證明,利用視覺(jué)反饋對(duì)三級(jí)倒立擺進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及控制,實(shí)現(xiàn)了對(duì)控制理論的智能化,為三級(jí)倒立擺控制理論的研究提供依據(jù)。
[Abstract]:In order to control the inverted pendulum more effectively, the inverted pendulum control system based on visual difference feedback is proposed. Firstly, the real-time image information of inverted pendulum motion is collected by the camera, and the angle point matching method of Harris algorithm is used to identify and match the inverted pendulum motion visual image information. The mathematical model of the three-stage inverted pendulum system is established to describe the relation between the physical quantity and the variables, and the output quantity of the system is obtained to control the system. The linear quadratic optimal control method is introduced. The process of inverted pendulum and the process of stabilizing pendulum are controlled and the state of balance and stability is achieved. It is proved by experiments that the real-time monitoring and control of the three-stage inverted pendulum by visual feedback can realize the intelligence of the control theory and provide the basis for the research of the three-stage inverted pendulum control theory.
【作者單位】： 南寧學(xué)院機(jī)電與質(zhì)量技術(shù)工程學(xué)院;
【基金】：廣西高�？蒲许�(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):KY2015YB529) 廣西十二五教育規(guī)劃2015年資助經(jīng)費(fèi)重點(diǎn)課題(立項(xiàng)編號(hào):2015A028) 2015年廣西高等教育本科教學(xué)改革工程項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):2015JGB439)
【分類(lèi)號(hào)】：TP13

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本文編號(hào)：2273227