【摘要】：為了提高工業(yè)機(jī)器人軌跡跟蹤性能,針對傳統(tǒng)控制器存在的啟動輸出轉(zhuǎn)矩大、誤差收斂速度慢和抖振等問題,提出了一種應(yīng)用于機(jī)器人工作空間的基于改進(jìn)型雙冪次指數(shù)趨近律的滑�？刂坡稍O(shè)計方法。在工作空間位置坐標(biāo)的動力學(xué)方程基礎(chǔ)上,通過改進(jìn)指數(shù)趨近律的方法,將基于飽和函數(shù)的雙冪次指數(shù)趨近律運(yùn)用在終端滑�？刂破髟O(shè)計中,實(shí)現(xiàn)了對工作空間下末端軌跡的直接控制,在Simulink環(huán)境下對比分析了兩種趨近律設(shè)計滑模控制律的控制效果。結(jié)果表明:基于該方法所設(shè)計的控制器具有良好的魯棒性和控制精確度,同時有效地削弱了抖振。
[Abstract]:In order to improve the trajectory tracking performance of industrial robot, the traditional controller has many problems, such as large starting torque, slow error convergence and buffeting, etc. A design method of sliding mode control law based on improved exponential approach law of double power is proposed for robot workspace. Based on the dynamic equation of workspace coordinates, the exponential approach law based on saturation function is applied to the design of terminal sliding mode controller by improving the exponential approach law. The direct control of the terminal trajectory in the workspace is realized, and the control effect of the sliding mode control law designed by the two approach laws under Simulink environment is compared and analyzed. The results show that the controller designed based on this method has good robustness and control accuracy, and the chattering is reduced effectively at the same time.
【作者單位】： 黑龍江科技大學(xué)電氣與控制工程學(xué)院;黑龍江科技大學(xué)哈爾濱煤礦機(jī)械研究所;哈爾濱工業(yè)大學(xué)自動化測試與控制研究所;
【基金】：黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(12541697)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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