【摘要】：為了提高工業(yè)機器人軌跡跟蹤性能,針對傳統(tǒng)控制器存在的啟動輸出轉(zhuǎn)矩大、誤差收斂速度慢和抖振等問題,提出了一種應用于機器人工作空間的基于改進型雙冪次指數(shù)趨近律的滑�？刂坡稍O計方法。在工作空間位置坐標的動力學方程基礎上,通過改進指數(shù)趨近律的方法,將基于飽和函數(shù)的雙冪次指數(shù)趨近律運用在終端滑�？刂破髟O計中,實現(xiàn)了對工作空間下末端軌跡的直接控制,在Simulink環(huán)境下對比分析了兩種趨近律設計滑�？刂坡傻目刂菩Ч�。結(jié)果表明:基于該方法所設計的控制器具有良好的魯棒性和控制精確度,同時有效地削弱了抖振。
[Abstract]:In order to improve the trajectory tracking performance of industrial robot, the traditional controller has many problems, such as large starting torque, slow error convergence and buffeting, etc. A design method of sliding mode control law based on improved exponential approach law of double power is proposed for robot workspace. Based on the dynamic equation of workspace coordinates, the exponential approach law based on saturation function is applied to the design of terminal sliding mode controller by improving the exponential approach law. The direct control of the terminal trajectory in the workspace is realized, and the control effect of the sliding mode control law designed by the two approach laws under Simulink environment is compared and analyzed. The results show that the controller designed based on this method has good robustness and control accuracy, and the chattering is reduced effectively at the same time.
【作者單位】： 黑龍江科技大學電氣與控制工程學院;黑龍江科技大學哈爾濱煤礦機械研究所;哈爾濱工業(yè)大學自動化測試與控制研究所;
【基金】：黑龍江省教育廳科學技術研究項目(12541697)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

相關期刊論文 前7條

1 徐杰;柴發(fā)武;;基于改進趨近律的機械臂非奇異終端滑�？刂芠J];黑龍江科技大學學報;2016年02期

2 張瑤;馬廣富;郭延寧;曾添一;;一種多冪次滑模趨近律設計與分析[J];自動化學報;2016年03期

3 翟偉娜;葛運旺;宋書中;;基于改進趨近律的機械手滑�？刂芠J];信息與控制;2014年03期

4 姜君;陳慶偉;郭健;樊衛(wèi)華;;基于新型趨近律的動中通系統(tǒng)滑模穩(wěn)定跟蹤控制[J];控制與決策;2011年12期

5 李鵬;馬建軍;鄭志強;;采用冪次趨近律的滑模控制穩(wěn)態(tài)誤差界[J];控制理論與應用;2011年05期

6 梅紅;王勇;;快速收斂的機器人滑模變結(jié)構(gòu)控制[J];信息與控制;2009年05期

7 盛嚴,王超,陳建斌,劉玉華;結(jié)構(gòu)滑�？刂频囊环N指數(shù)趨近律方法[J];噪聲與振動控制;2002年04期

【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

1 冒建亮;李奇;朱海榮;;多源擾動下光電跟蹤系統(tǒng)連續(xù)非奇異終端滑模控制[J];控制理論與應用;2017年04期

2 周文委;孫明軒;張有兵;;帶擾動補償?shù)臒o抖振離散重復控制器設計[J];控制與決策;2017年03期

3 張博;韓雪峰;齊蓉;張弛;;復合滑�？刂圃诰躊MLSM激光切割運動平臺的應用[J];光學精密工程;2017年01期

4 張博;齊蓉;;基于雙冪次滑模趨近律方法的PMLSM精密位置控制[J];微電機;2016年12期

5 牛超;魏尚北;;基于內(nèi)衰減趨近律的感應電機組合滑模位置控制[J];機電工程;2016年12期

6 牛超;朱振偉;曹玲芝;;感應電機多冪次趨近律組合滑模位置控制[J];機電一體化;2016年12期

7 吳強;張琴;熊蔡華;;功能性電刺激下的關節(jié)自適應運動控制研究[J];自動化學報;2016年12期

8 沈顯慶;鄭俊翔;唐巍;王明杰;劉繼紅;;工作空間機器人末端軌跡的滑�？刂芠J];黑龍江科技大學學報;2016年06期

9 童超;陳力;;基于模糊冪次趨近律的漂浮基空間機器人快速滑模控制[J];機械設計與制造工程;2016年10期

10 李兆強;王凱;;無抖振滑�？刂圃诮Y(jié)構(gòu)振動中的應用研究[J];計算機工程與應用;2017年11期

【二級參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 李雪冰;馬莉;丁世宏;;一類新的二階滑�？刂品椒捌湓诘沽[控制中的應用[J];自動化學報;2015年01期

2 張合新;范金鎖;孟飛;黃金峰;;一種新型滑模控制雙冪次趨近律[J];控制與決策;2013年02期

3 朱齊丹;呂開東;李新飛;劉志林;張智;;一種基于改進趨近律的離散變結(jié)構(gòu)控制方法[J];系統(tǒng)工程與電子技術;2012年06期

4 朱劍;張昌凡;崔茂振;黃剛;;基于改進趨近率的滑�？刂品椒皯肹J];湖南工業(yè)大學學報;2012年02期

5 姜君;陳慶偉;郭健;樊衛(wèi)華;;基于新型趨近律的動中通系統(tǒng)滑模穩(wěn)定跟蹤控制[J];控制與決策;2011年12期

6 劉連福;;一類一階微分方程的通解及應用[J];黃石理工學院學報;2011年04期

7 孫彪;孫秀霞;;一種新的趨近律離散滑�？刂品椒胺抡鎇J];系統(tǒng)仿真學報;2010年10期

8 吳勃;許文芳;陳虹麗;;神經(jīng)滑�？刂圃跈C器人軌跡跟蹤中的應用[J];電機與控制學報;2009年S1期

9 梅紅;王勇;;快速收斂的機器人滑模變結(jié)構(gòu)控制[J];信息與控制;2009年05期

10 鄭劍飛;馮勇;陸啟良;;永磁同步電機的高階終端滑模控制方法[J];控制理論與應用;2009年06期

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 孔祥梅;李宏光;;滑�？刂浦幸活愙吔傻母倪M[J];鞍山科技大學學報;2007年04期

2 何學明;;新型混合趨近律控制器的設計[J];機械與電子;2010年02期

3 姚中華;孫躍;唐春森;王智慧;戴欣;;連續(xù)時間系統(tǒng)滑模趨近律的改進[J];重慶大學學報;2013年04期

4 周靖林,姜會霞,雷飛;離散變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的廣義變速趨近律[J];電機與控制學報;2005年06期

5 張翔;王德石;李景熹;;滑�？刂破髭吔煞抡嫜芯縖J];微處理機;2008年01期

6 劉濤;劉賀平;屈微;;基于離散時變趨近律的準滑�？刂芠J];控制與決策;2010年05期

7 黃斌;;基于離散趨近律的變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制[J];山東大學學報(工學版);2011年01期

8 劉希;孫秀霞;董文瀚;楊朋松;;無抖振離散滑模趨近律[J];控制與決策;2013年08期

9 劉希;孫秀霞;董文瀚;楊朋松;;一種新的約束變速趨近律離散滑模控制方法[J];自動化學報;2013年09期

10 李院平;郭西進;王可安;;基于組合趨近律的模糊滑�？刂芠J];鄭州輕工業(yè)學院學報(自然科學版);2009年05期

相關會議論文 前4條

1 齊彬蔚;陳展琴;;基于指數(shù)趨近律直接驅(qū)動的數(shù)控轉(zhuǎn)臺的自適應二階滑模控制[A];第十一屆沈陽科學學術年會暨中國汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學與工程技術分冊）[C];2014年

2 樊立萍;于亞洲;;DC-DC變換器的滑�？刂芠A];第七屆全國信息獲取與處理學術會議論文集[C];2009年

3 李慧;謝慕君;李元春;;著陸小行星變指數(shù)趨近律滑模變結(jié)構(gòu)控制方法[A];中國宇航學會深空探測技術專業(yè)委員會第十屆學術年會論文集[C];2013年

4 于亞洲;;DC-DC變換器的自適應離散滑模控制[A];創(chuàng)新沈陽文集（A）[C];2009年

相關碩士學位論文 前2條

1 楊森;電動加載模擬器控制系統(tǒng)研究[D];中國民航大學;2015年

2 龔倫齊;基于改進趨近律的離散時間系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制方法研究[D];重慶大學;2010年

，

本文編號：2248565