【摘要】：討論連續(xù)/離散非線性時(shí)變系統(tǒng)的特征建模,統(tǒng)一采用一階時(shí)變差分方程作為特征模型.對(duì)于建模中可能產(chǎn)生的快變亦或突變的模型參數(shù),以學(xué)習(xí)辨識(shí)方法進(jìn)行估計(jì);利用參數(shù)估值設(shè)計(jì)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器,實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤任務(wù).參數(shù)估計(jì)學(xué)習(xí)算法包括帶有遺忘因子的最小二乘學(xué)習(xí)算法和梯度學(xué)習(xí)算法.數(shù)值算例和電機(jī)位置跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提出特征建模方法和學(xué)習(xí)控制方案的有效性.
[Abstract]:The characteristic modeling of continuous / discrete nonlinear time-varying systems is discussed. The first order time-varying difference equation is used as the characteristic model. For the model parameters that may be changed or mutated in modeling, the learning identification method is used to estimate the parameters, and an adaptive iterative learning controller is designed by using parameter estimation to realize the trajectory tracking task. Parameter estimation learning algorithm includes least square learning algorithm with forgetting factor and gradient learning algorithm. Numerical examples and experimental results of motor position tracking show the effectiveness of the proposed feature modeling method and the learning control scheme.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61174034,61573320)資助課題
【分類號(hào)】：TP13

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本文編號(hào)：2247881