【摘要】：隨著水下作業(yè)要求的增加以及軟體機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,水下軟體機(jī)器人的研究成為水下機(jī)器人的一個(gè)前沿方向。用人工肌肉實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制并能實(shí)現(xiàn)仿生運(yùn)動(dòng)的水下軟體機(jī)器人成為相關(guān)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文介紹現(xiàn)有水下軟體機(jī)器人中7類人工肌肉驅(qū)動(dòng)方式,再根據(jù)水下軟體機(jī)器人推進(jìn)形式,按5種仿生運(yùn)動(dòng)形式介紹了現(xiàn)有的水下軟體機(jī)器人,最后展望了水下軟體機(jī)器人未來在水下勘探的應(yīng)用前景。
[Abstract]:With the increasing requirements of underwater operation and the development of software robot technology, the research of underwater software robot has become a forward direction of underwater vehicle. Underwater software robot with artificial muscle driving control and bionic motion has become a research hotspot in related fields. This paper introduces seven kinds of artificial muscle driving methods in the existing underwater software vehicle, and then introduces the existing underwater software vehicle according to five bionic motion forms according to the propulsion form of the underwater software robot. Finally, the application prospect of underwater software robot in underwater exploration is prospected.
【作者單位】： 浙江大學(xué)航空航天學(xué)院工程力學(xué)系;
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 衛(wèi)玉芬,李小寧;氣動(dòng)人工肌肉的進(jìn)展和應(yīng)用[J];機(jī)床與液壓;2003年01期

2 臧克江,顧立志,陶國(guó)良;氣動(dòng)人工肌肉研究與展望[J];機(jī)床與液壓;2004年04期

3 張貴蘭;耿德旭;劉曉敏;張金濤;;伸長(zhǎng)型氣動(dòng)人工肌肉軸向力學(xué)特性分析[J];機(jī)械工程師;2010年12期

4 ;超級(jí)人工肌肉研究獲進(jìn)展可舉起重量超過自重80倍[J];黑龍江科技信息;2013年33期

5 隋立明,包鋼 ,王祖溫;氣動(dòng)人工肌肉改進(jìn)模型研究[J];液壓氣動(dòng)與密封;2002年02期

6 楊鋼,李寶仁,劉軍;一種新型氣動(dòng)執(zhí)行元件——?dú)鈩?dòng)人工肌肉[J];中國(guó)機(jī)械工程;2003年15期

7 施光林,周愛國(guó),鐘廷修,呂剛;氣動(dòng)人工肌肉與標(biāo)準(zhǔn)氣缸的力特性比較[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2004年08期

8 彭光正;余麟;劉昊;;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2006年07期

9 范偉;余麟;劉昭博;劉昊;彭光正;;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人靈巧手的設(shè)計(jì)[J];機(jī)床與液壓;2006年08期

10 張江濤;關(guān)勝曉;汪增福;;一種新型人工肌肉驅(qū)動(dòng)機(jī)理與仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年09期

相關(guān)會(huì)議論文 前8條

1 范偉;余麟;劉昭博;劉昊;彭光正;;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人靈巧手的設(shè)計(jì)[A];第四屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

2 田社平;丁國(guó)清;林良明;顏德田;;人工肌肉自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第三屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上）[C];2001年

3 彭光正;王毅楓;孫海默;;一種氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的七自由度仿人手臂的設(shè)計(jì)[A];第四屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

4 臧克江;王玉花;王彥龍;傅曉慶;;McKibben型氣動(dòng)人工肌肉幾何建模研究[A];第五屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議暨2008年中國(guó)航空學(xué)會(huì)液壓與氣動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

5 彭光正;;氣動(dòng)人工肌肉的研究——北京理工大學(xué)SMC技術(shù)中心研究工作簡(jiǎn)介[A];第三屆全國(guó)流體傳動(dòng)及控制學(xué)術(shù)會(huì)議大會(huì)交流論文集[C];2004年

6 傅曉云;方敏;李寶仁;;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的直線關(guān)節(jié)的研究[A];第四屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

7 范偉;彭光正;李英;;神經(jīng)元自適應(yīng)PSD控制在氣動(dòng)人工肌肉力控制中的應(yīng)用[A];機(jī)床與液壓學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2004年

8 范偉;彭光正;李英;;神經(jīng)元自適應(yīng)PSD控制在氣動(dòng)人工肌肉力控制中的應(yīng)用[A];第三屆全國(guó)流體傳動(dòng)及控制工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第二卷）[C];2004年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前1條

1 本報(bào)記者 華凌;鍛造機(jī)械“大力士”[N];科技日?qǐng)?bào);2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 謝建蔚;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的仿人腿關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制研究[D];浙江大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王歡;基于氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的仿蛙腿游動(dòng)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 張芙銘;機(jī)器人膝關(guān)節(jié)仿生控制研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2016年

3 張強(qiáng);IPMC人工肌肉執(zhí)行器復(fù)雜非線性魯棒控制設(shè)計(jì)[D];中原工學(xué)院;2015年

4 陳佐鐘;主從式人工肌肉平面關(guān)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究[D];大連海事大學(xué);2016年

5 毛文波;多自由度氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制[D];浙江理工大學(xué);2016年

6 閆同斌;人工肌肉IPMC驅(qū)動(dòng)器魯棒非線性控制設(shè)計(jì)[D];中原工學(xué)院;2016年

7 馬韜;氣動(dòng)人工肌肉三自由度關(guān)節(jié)控制算法研究[D];南京航空航天大學(xué);2016年

8 李健;氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)仿人肘關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制[D];青島大學(xué);2011年

9 孫正文;高強(qiáng)度水壓人工肌肉研制與驅(qū)動(dòng)特性試驗(yàn)研究[D];大連海事大學(xué);2013年

10 齊龍;水壓人工肌肉驅(qū)動(dòng)特性仿真與實(shí)驗(yàn)研究[D];大連海事大學(xué);2012年

，

本文編號(hào)：2235409