基于Adams和Matlab的機(jī)器人手臂運動控制聯(lián)合仿真研究
[Abstract]:In order to improve the efficiency of the robot arm design and shorten the research and development period, the three-dimensional model of the six-degree-of-freedom series mechanical arm was designed in the 3D design software Solidworks. Then the model is introduced into kinematics and dynamics analysis software Adams for kinematics analysis to verify the correctness of virtual prototype model constraints. The virtual prototype is imported into the Matlab software through the Adams/Controls interface module, and the control system is built by the Matlab/Simulink module. The imported virtual prototype is used as the mechanical system part of the joint simulation control system. The system control law based on calculating torque method is used to control the torque of the joint dynamically. The simulation results show that the robot arm has good dynamic response and accurate trajectory tracking ability. It provides an effective reference for the design and development of the physical prototype.
【作者單位】： 深圳大學(xué)機(jī)電與控制工程學(xué)院;
【基金】：中國博士后基金項目(2014T70802) 深圳市基礎(chǔ)研究項目(JCYJ20130329143156309);深圳市基礎(chǔ)研究項目(JCYJ20140418091413515)
【分類號】：TP242
【參考文獻(xiàn)】
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【共引文獻(xiàn)】
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【二級參考文獻(xiàn)】
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