【摘要】：全方位智能移動(dòng)平臺(tái)車可以實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的3自由度全方位移動(dòng),機(jī)動(dòng)性好、應(yīng)用廣泛。介紹了單平臺(tái)移動(dòng)車硬件和軟件的設(shè)計(jì)方案,并論述了平臺(tái)移動(dòng)車運(yùn)動(dòng)控制中的理論。同時(shí)提出了一種可行的柔性連接聯(lián)動(dòng)行走方案,并論述了其平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)理論模型。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)了基于STM32微處理器和麥克納姆輪的實(shí)際應(yīng)用產(chǎn)品。結(jié)果表明:該產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)功能,運(yùn)行平穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活;兩臺(tái)聯(lián)動(dòng)時(shí)可實(shí)現(xiàn)帶夾角姿態(tài)平動(dòng)行走,從車實(shí)時(shí)根據(jù)夾角θ的變化調(diào)節(jié)自己各輪的運(yùn)動(dòng)速度;速度多檔位連續(xù)可調(diào),可實(shí)現(xiàn)裝配過程中的高精度定位;手持遙控器實(shí)時(shí)顯示車體運(yùn)行狀態(tài)信息,方便可靠易于維護(hù)。
[Abstract]:The omni-directional intelligent mobile platform vehicle can realize the omni-directional movement of 3 DOF in the plane with good maneuverability and wide application.The design scheme of hardware and software for single platform mobile vehicle is introduced,and the theory of motion control for platform mobile vehicle is discussed.At the same time,a feasible scheme of flexible linkage linkage walking is proposed,and its translation is discussed. Based on the motion theory model, a practical application product based on STM32 microprocessor and McNam wheel is designed and developed. The results show that the product can realize the function of moving in any direction in two-dimensional plane, running smoothly and turning flexibly. When two machines move together, it can realize translational walking with angle attitude, and the slave can move according to angle theta in real time. Variable adjustment of the speed of their own wheels; Continuous adjustable speed multi-gear, can achieve high-precision positioning in the assembly process; Hand-held remote control real-time display of car body operation information, convenient, reliable and easy to maintain.
【作者單位】： 青島科技大學(xué)信息與科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【分類號】：TP23

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張逢雪;王香婷;王通生;徐廣瑞;;基于STM32單片機(jī)的無線智能家居控制系統(tǒng)[J];自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用;2011年08期

2 陳致遠(yuǎn);朱葉承;周卓泉;祝磊;;一種基于STM32的智能家居控制系統(tǒng)[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2012年09期

3 李世光;楊曉雷;;基于STM32的智能巡線象棋機(jī)器人(英文)[J];Journal of Measurement Science and Instrumentation;2014年02期

4 韓曉英;張方櫻;朱靜;;基于STM32單片機(jī)的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];硅谷;2013年12期

5 張旭;亓學(xué)廣;李世光;芮昱;邱彪;;基于STM32電力數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];電子測量技術(shù);2010年11期

6 胡光武;趙勝;任慶朋;劉春暉;高志偉;;基于STM32控制的智能滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)[J];自動(dòng)化應(yīng)用;2014年07期

7 ;ST發(fā)布全新STM32超值系列微控制器[J];單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用;2013年08期

8 ;意法半導(dǎo)體(ST)發(fā)布全新STM32超值系列微控制器,以32美分的價(jià)格及32位的性能掃清設(shè)計(jì)障礙[J];電子設(shè)計(jì)工程;2013年18期

9 胡恩偉;周建林;何儉;;一種基于STM32的智能柜控制器設(shè)計(jì)[J];電子產(chǎn)品世界;2013年05期

10 魏保立;李秀玲;;基于STM32的多功能視力測試儀制作[J];電子制作;2013年08期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 呂遠(yuǎn);張喜平;張榮奎;;基于STM32的電氣火災(zāi)監(jiān)控設(shè)備應(yīng)用開發(fā)[A];2012中國消防協(xié)會(huì)科學(xué)技術(shù)年會(huì)論文集（上）[C];2012年

2 馬驍;郭書軍;劉洋;;基于STM32和GSM的智能變壓器報(bào)警控制一體機(jī)設(shè)計(jì)[A];第十七屆全國青年通信學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2012年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 楊俊;基于STM32的區(qū)域電氣火災(zāi)監(jiān)控設(shè)備的設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2011年

2 王佳;基于STM32的智能家居控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];長安大學(xué);2013年

3 胡文斌;基于STM32儲(chǔ)能點(diǎn)焊控制系統(tǒng)開發(fā)與研究[D];南昌航空大學(xué);2013年

4 周勇奇;基于STM32嵌入式三相次級整流電阻點(diǎn)焊智能控制系統(tǒng)研究[D];南昌航空大學(xué);2013年

5 蔣明明;基于STM32的低端智能家居控制系統(tǒng)研制[D];西南交通大學(xué);2013年

6 黃展;基于STM32的智能家居控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研發(fā)[D];大連工業(yè)大學(xué);2014年

7 賈衛(wèi)東;基于STM32單片機(jī)的碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D];遼寧科技大學(xué);2015年

8 張博強(qiáng);基于STM32的列車制動(dòng)缸壓力檢測平臺(tái)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];燕山大學(xué);2015年

9 魏旭可;基于STM32單片機(jī)的光譜儀數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)[D];中國海洋大學(xué);2012年

10 王錦;基于STM32處理器的數(shù)據(jù)的傳輸顯示及控制[D];西安工程大學(xué);2015年

，

本文編號：2215060