【摘要】：為了提高水下航行器的蔽障性能,進(jìn)行組合導(dǎo)航蔽障控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)。針對水下航行器導(dǎo)航中容易出現(xiàn)橫滾誤差的問題,提出一種基于橫滾小擾動(dòng)誤差補(bǔ)償?shù)慕M合導(dǎo)航蔽障控制算法,構(gòu)建水下航行器組合導(dǎo)航蔽障控制對象模型,進(jìn)行控制約束參量分析,設(shè)計(jì)組合導(dǎo)航蔽障的運(yùn)動(dòng)方程和控制目標(biāo)函數(shù),采用小擾動(dòng)誤差補(bǔ)償方法進(jìn)行橫滾誤差抑制,提高控制精度,在縱向運(yùn)動(dòng)的彈道模型下實(shí)現(xiàn)控制器的優(yōu)化設(shè)計(jì)。仿真結(jié)果表明,采用該控制方法進(jìn)行水下航行器組合導(dǎo)航蔽障控制的誤差較小,收斂性和魯棒性較好,性能優(yōu)越。
[Abstract]:In order to improve the performance of underwater vehicle, the optimization design of integrated navigation barrier controller is carried out. Aiming at the problem that rolling error is easy to occur in underwater vehicle navigation, this paper presents an integrated navigation obstacle control algorithm based on small disturbance error compensation, and constructs an object model of underwater vehicle integrated navigation obstacle shielding control. The control constraint parameters are analyzed, and the motion equation and control objective function of the integrated navigation system are designed. The rolling error is suppressed by the small disturbance error compensation method, and the control precision is improved. The optimal design of the controller is realized under the trajectory model of longitudinal motion. The simulation results show that the proposed control method has less error, better convergence and robustness and better performance.
【作者單位】： 河南工業(yè)大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61304259) 河南省科技攻關(guān)重點(diǎn)資助項(xiàng)目(122102210044) 河南工業(yè)大學(xué)青年骨干教師培育計(jì)劃資助項(xiàng)目 組合導(dǎo)航信息融合技術(shù)研究
【分類號】：U674.941;U664.82

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本文編號：2212660