【摘要】：失重環(huán)境下固體間的穩(wěn)定接觸是空間站艙內(nèi)外航天員作業(yè)、在軌維修、空間碎片捕獲等任務面臨的共性問題,基于范德華力機制的剛毛黏附材料為解決上述問題提供了可能.本文介紹使用仿生高分子黏附結構研制仿壁虎機器人腳掌所面臨的問題.用仿壁虎腿機構構成的黏附性能試驗臺,研究了黏附腳掌的剛度、尺寸和黏附軌跡與黏附力、實際接觸面積間的關系,確定了腳掌黏附過程的穩(wěn)定邊界.用重力補償法模擬整體失重環(huán)境,設計了腳掌黏脫附軌跡并實現(xiàn)了仿壁虎機器人在整體失重情況下的穩(wěn)定黏附運動,為在軌微重力環(huán)境下仿壁虎機器人的黏附運動提供了基礎數(shù)據(jù).
[Abstract]:Stable contact between solids in weightlessness environment is a common problem faced by astronauts in and out of space station, on-orbit maintenance, space debris capture, etc. The rigid adhesion material based on van der Waals force mechanism provides the possibility to solve the above problems. In this paper, the problems of using bionic polymer adhesive structure to develop the soles of gecko robot are introduced. In this paper, the relationship between the stiffness, size, adhesion trajectory, adhesion force and actual contact area of the soles of the foot is studied by using the adhesive performance test bed of the imitation gecko leg mechanism, and the stable boundary of the adhesion process of the soles of the foot is determined. The gravity compensation method is used to simulate the whole weightlessness environment. The adhesion trajectory of the soles of the foot is designed and the stable adhesion motion of the Gecko imitation robot is realized under the condition of overall weightlessness. It provides the basic data for the adhesion motion of the Gecko robot in the orbit microgravity environment.
【作者單位】： 南京航空航天大學仿生結構與材料防護研究所;南京航空航天大學機電學院;南京航空航天大學航天學院;
【基金】：國家自然科學基金(51435008) 江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程基金(KYLX_0240) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資助
【分類號】：TP242;V441

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本文編號：2209497