【摘要】：隨著現(xiàn)代信息化技術(shù)的不斷發(fā)展進(jìn)步,工業(yè)4.0和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等先進(jìn)理念的不斷推廣應(yīng)用,移動(dòng)機(jī)器人在現(xiàn)代以及未來(lái)的先進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的角色,而移動(dòng)機(jī)器人的信息交換問(wèn)題一直是在這些領(lǐng)域所研究的重點(diǎn)之一。本文研究了單體移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部多ARM間的通信控制問(wèn)題。本文以ARM Cortex-M3的內(nèi)核STM32F103作為核心控制器,進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其中由一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器作為主卡,位于移動(dòng)機(jī)器人的上層,接收上位機(jī)發(fā)送的指令;三個(gè)從卡則位于底層,用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人三個(gè)行走輪的運(yùn)動(dòng),以此達(dá)到對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制。在提出網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)整體架構(gòu)的基礎(chǔ)上,依據(jù)移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)通訊控制的實(shí)際要求,開(kāi)展了硬件電路的選型設(shè)計(jì),并在KEIL-5平臺(tái)上對(duì)主/從控制器進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),最后將CANopen協(xié)議移植到主/從控制器之中。本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的通訊控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,包括單軸主/從通訊進(jìn)行實(shí)驗(yàn),以及三軸協(xié)調(diào)控制實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)、提出的通訊控制系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性,CANopen協(xié)議的移植獲得成功,達(dá)到了設(shè)計(jì)所要求的控制功能。
[Abstract]:With the continuous development and progress of modern information technology and the promotion and application of advanced concepts such as industry 4.0 and Internet of things technology, mobile robots are playing an increasingly important role in the field of modern and future advanced technology. The information exchange problem of mobile robot is always one of the key points in these fields. In this paper, the communication control problem between multiple ARM in a single mobile robot is studied. In this paper, the kernel of ARM Cortex-M3 STM32F103 is used as the core controller to design the network communication control system. One servo driver is used as the main card, which is located in the upper layer of the mobile robot and receives instructions from the upper computer, while the three slave cards are located at the bottom to drive the movement of the three walking wheels of the mobile robot. In order to achieve the coordinated control of robot motion. Based on the overall architecture of network communication control system, according to the actual requirements of mobile robot coordination communication control, the hardware circuit selection design is carried out, and the secondary development of master / slave controller is carried out on KEIL-5 platform. Finally, the CANopen protocol is ported to the master / slave controller. In this paper, the communication control system of mobile robot is experimentally verified, including the experiment of single axis master / slave communication, and the design, implementation and analysis of three axis coordinated control experiment. The experimental results show that the communication control system designed in this paper has good stability and the transplant of CANopen protocol has been successful and has achieved the required control function.
【學(xué)位授予單位】：寧夏大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP273;TP242

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本文編號(hào)：2208955