【摘要】：針對彈跳機器人存在的欠驅動問題以及軌跡跟蹤控制問題,提出了電機和液壓混合驅動的欠驅動仿生柔性彈跳機器人系統(tǒng)。首先建立欠驅動柔性彈跳機器人的運動學模型,通過5次多項式規(guī)劃、主動關節(jié)和被動關節(jié)的動力學耦合關系得出各關節(jié)轉角的變化規(guī)律,然后比較了考慮驅動器特性和不考慮驅動器特性時質心的運動規(guī)律。其次,建立考慮驅動器特性的機器人完整動力學模型,采用部分反饋線性化和極點配置相結合的方法對其進行運動控制。最后,仿真證明柔性關節(jié)能提高機器人彈跳性能,提出的控制方法是可行的。
[Abstract]:Aiming at the problem of underactuation and trajectory tracking control of bouncing robot, a hybrid motor and hydraulic hybrid drive bionic flexible bouncing robot system is proposed. Firstly, the kinematics model of underactuated flexible bouncing robot is established. The dynamic coupling relationship between active and passive joints is obtained by polynomial programming of order 5. Then, the motion laws of the center of mass with and without the driver characteristics are compared. Secondly, the complete dynamic model of the robot with actuator characteristics is established, and the motion control of the robot is carried out by combining partial feedback linearization and pole assignment. Finally, the simulation results show that the flexible joint can improve the jumping performance of the robot, and the proposed control method is feasible.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學機電學院;
【基金】：教育部博士點基金項目(20136102130001) 國家自然科學基金項目(50975230)資助
【分類號】：TP242

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本文編號：2208560