【摘要】：針對(duì)履帶式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型控制問(wèn)題,提出了一種考慮履帶側(cè)滑移運(yùn)動(dòng)的容積濾波模型估計(jì)方法.首先,充分分析了不同路面附著力對(duì)履帶運(yùn)動(dòng)特性的影響,建立了滿(mǎn)足慣性動(dòng)力學(xué)特征的慣性速度瞬心(ICRs)運(yùn)動(dòng)模型;然后,在容積卡爾曼濾波的框架內(nèi),詳細(xì)分析了側(cè)滑移運(yùn)動(dòng)模型估計(jì)實(shí)現(xiàn)原理和步驟.計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明該方法具有有效性和優(yōu)越性.
[Abstract]:In order to control the motion model of tracked robot, a volumetric filtering model estimation method considering the lateral slip motion of crawler is proposed. Firstly, the influence of different road adhesion on track motion characteristics is fully analyzed, and an inertial velocity instantaneous center (ICRs) motion model satisfying the inertial dynamic characteristics is established, and then, within the framework of volumetric Kalman filter, an inertial velocity instantaneous center motion model is established. The realization principle and steps of lateral slip motion model estimation are analyzed in detail. The computer simulation results show that the method is effective and superior.
【作者單位】： 內(nèi)蒙古化工職業(yè)學(xué)院基礎(chǔ)教學(xué)部;
【基金】：內(nèi)蒙古自治區(qū)規(guī)劃項(xiàng)目(NGJGH2017200)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;讓素質(zhì)教育照亮青少年成長(zhǎng)的道路——“清華少年科學(xué)家”全國(guó)青少年機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)啟動(dòng)在即[J];中國(guó)科技財(cái)富;2009年01期

2 楊興邦;;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析及運(yùn)動(dòng)參數(shù)解算[J];成都科技大學(xué)學(xué)報(bào);1983年04期

3 楊智;姜萬(wàn)生;李軍;牛艷萍;;四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)測(cè)試平臺(tái)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械與電子;2011年04期

4 黃石生，范杰;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析的一組新等式推證及應(yīng)用[J];機(jī)器人;1994年05期

5 史豪斌,李偉華,王滌飛,嚴(yán)建峰;基于運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2005年18期

6 王紅軍;魏超;;一種地震搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究[J];北京信息科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年03期

7 楊國(guó)田;黃宗武;吳華;柳長(zhǎng)安;;基于動(dòng)力學(xué)的電力線(xiàn)巡檢飛行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年S2期

8 高媛;顏國(guó)正;高鵬;陳雯雯;劉華;;仿生結(jié)腸診斷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)[J];中國(guó)組織工程研究;2012年26期

9 李春梅;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析及三維圖形動(dòng)態(tài)顯示[J];機(jī)器人;1990年06期

10 齊國(guó)光;陶西平;曹谷崖;;移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型辨識(shí)研究[J];機(jī)器人;1996年02期

相關(guān)會(huì)議論文 前3條

1 姜洪源;王志強(qiáng);馬長(zhǎng)波;;輔助起立裝置及人體起立數(shù)學(xué)模型分析[A];第七屆全國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)工程與康復(fù)工程學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2010年

2 于暉;朱煜;尹文生;張鳴;;一種3-2-1正交布置的6自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

3 冷春濤;曹其新;黃彥文;繆壽洪;;基于SoC的全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];2005年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2005年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前1條

1 本報(bào)記者 錢(qián)怡　徐磊;“機(jī)器人運(yùn)動(dòng)”喜憂(yōu)錄[N];蘇州日?qǐng)?bào);2010年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 邱長(zhǎng)伍;面向任務(wù)的全維移動(dòng)雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];上海交通大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 靳超松;基于三維模型的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)研究[D];石家莊鐵道大學(xué);2015年

2 仲曉帆;基于CODESYS的六關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

3 章謹(jǐn);基于網(wǎng)格化場(chǎng)景下多車(chē)式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)算法研究與實(shí)現(xiàn)[D];北京交通大學(xué);2017年

4 曹春芹;基于虛擬現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

5 陳彬彬;四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與平衡控制[D];上海交通大學(xué);2015年

6 林志煒;履帶式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2008年

7 田浩;煤礦救援機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D];西安科技大學(xué);2009年

8 陳濤;基于虛擬現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn)[D];山東科技大學(xué);2009年

9 邱曉燕;微型移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)方法[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2011年

10 鄧文超;一種特殊路網(wǎng)環(huán)境下的多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)算法研究與實(shí)現(xiàn)[D];北京交通大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2203555