【摘要】：針對履帶式機器人運動模型控制問題,提出了一種考慮履帶側(cè)滑移運動的容積濾波模型估計方法.首先,充分分析了不同路面附著力對履帶運動特性的影響,建立了滿足慣性動力學特征的慣性速度瞬心(ICRs)運動模型;然后,在容積卡爾曼濾波的框架內(nèi),詳細分析了側(cè)滑移運動模型估計實現(xiàn)原理和步驟.計算機仿真結(jié)果表明該方法具有有效性和優(yōu)越性.
[Abstract]:In order to control the motion model of tracked robot, a volumetric filtering model estimation method considering the lateral slip motion of crawler is proposed. Firstly, the influence of different road adhesion on track motion characteristics is fully analyzed, and an inertial velocity instantaneous center (ICRs) motion model satisfying the inertial dynamic characteristics is established, and then, within the framework of volumetric Kalman filter, an inertial velocity instantaneous center motion model is established. The realization principle and steps of lateral slip motion model estimation are analyzed in detail. The computer simulation results show that the method is effective and superior.
【作者單位】： 內(nèi)蒙古化工職業(yè)學院基礎(chǔ)教學部;
【基金】：內(nèi)蒙古自治區(qū)規(guī)劃項目(NGJGH2017200)
【分類號】：TP242

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本文編號：2203555