【摘要】：針對(duì)作業(yè)型遙控水下機(jī)器人(ROV)在軌跡跟蹤過程中存在模型非線性、強(qiáng)耦合、模型參數(shù)不確定和外界干擾不確定等問題,提出一種基于非線性干擾觀測(cè)器(NDO)的濾波自適應(yīng)反步控制策略。使用NDO觀測(cè)模型的不確定性和外界干擾,通過指令濾波器避免了直接對(duì)虛擬控制量解析求導(dǎo)的過程,利用自適應(yīng)律補(bǔ)償觀測(cè)器觀測(cè)殘量。通過Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了跟蹤誤差系統(tǒng)的漸進(jìn)穩(wěn)定。仿真實(shí)驗(yàn)表明,設(shè)計(jì)的控制器能夠?qū)崿F(xiàn)精確的軌跡跟蹤,具有較好的魯棒特性。
[Abstract]:In order to solve the problems of nonlinear model, strong coupling, uncertainty of model parameters and uncertainty of external disturbance in the trajectory tracking process of (ROV), a remote-controlled underwater vehicle (RUV) is proposed. A filter adaptive backstepping control strategy based on nonlinear disturbance observer (NDO) is proposed. Using the uncertainty and external disturbance of the NDO observation model, the process of direct analysis and derivation of the virtual control is avoided through the instruction filter, and the observer is compensated by adaptive law. The asymptotic stability of tracking error system is proved by Lyapunov stability theory. Simulation results show that the controller can achieve accurate trajectory tracking and has good robustness.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;重慶前衛(wèi)科技集團(tuán)有限公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51205074) 中國(guó)國(guó)家科學(xué)技術(shù)部國(guó)際科技合作項(xiàng)目(2014DFR10010) 高等學(xué)校博士點(diǎn)基金項(xiàng)目(20112304120007) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(HEUCF160403)項(xiàng)目資助
【分類號(hào)】：TP242

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