【摘要】：以多異構(gòu)無人機執(zhí)行SEAD任務(wù)為背景,開展協(xié)同任務(wù)分配問題建模、算法設(shè)計和仿真分析.采用圖論的方法完成問題的建模,將無人機本體等效為Dubins Car模型,并對其在相應(yīng)目標處執(zhí)行偵查、打擊、評估任務(wù)時的進入角度進行約束,通過Dubins路徑完成對無人機飛行路徑的等效,采用分布式遺傳算法完成對問題的快速求解.研究結(jié)果表明,帶有路徑末端角度約束的任務(wù)分配問題具有較好的實用意義,分布式遺傳算法可有效處理實時任務(wù)分配問題,完成任務(wù)空間的快速決策.
[Abstract]:Under the background of multi-heterogeneous UAV executing SEAD task, the modeling, algorithm design and simulation analysis of cooperative task assignment are carried out. The method of graph theory is used to complete the modeling of the problem. The UAV ontology is equivalent to the Dubins Car model, and the entry angle of the UAV is restricted when the UAV carries out investigation, strikes, and evaluates the task at the corresponding target. The Dubins path is equivalent to the UAV flight path, and the distributed genetic algorithm is used to solve the problem quickly. The research results show that the task assignment problem with path end angle constraint has good practical significance, and distributed genetic algorithm can deal with real-time task assignment problem effectively and complete the task space decision quickly.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天工程系;
【分類號】：TP18;V249;V279

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本文編號：2189580