【摘要】：針對(duì)一類(lèi)不滿(mǎn)足觀測(cè)器匹配條件的線性系統(tǒng),討論了未知輸入觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法.首先,為了突破觀測(cè)器匹配條件的限制,提出了一種與未知輸入相對(duì)階無(wú)關(guān)的輔助輸出構(gòu)造方法.然后,把未知輸入看作系統(tǒng)狀態(tài)的一部分,將原系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為一個(gè)不含未知輸入的增維線性描述系統(tǒng).針對(duì)這樣的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化,對(duì)一系列等價(jià)前提條件進(jìn)行了詳細(xì)的討論.之后,針對(duì)該增維線性描述系統(tǒng),構(gòu)造Luenberger觀測(cè)器來(lái)估計(jì)原系統(tǒng)的狀態(tài)和未知輸入.同時(shí),借助于高階滑模微分器,來(lái)估計(jì)輔助輸出中的未知信號(hào).最后,對(duì)一個(gè)單連桿柔性機(jī)械手模型進(jìn)行了數(shù)值仿真,仿真結(jié)果表明了方法的有效性.
[Abstract]:For a class of linear systems which do not satisfy the observer matching condition, the design method of unknown input observer is discussed. Firstly, in order to overcome the constraints of observer matching conditions, an auxiliary output construction method independent of the relative order of unknown inputs is proposed. Then, the unknown input is regarded as a part of the system state, and the original system is transformed into an incremental linear description system without unknown input. In this paper, a series of equivalent preconditions are discussed in detail. Then, the Luenberger observer is constructed to estimate the state and unknown input of the system. At the same time, the unknown signal in the auxiliary output is estimated by using the higher order sliding mode differentiator. Finally, the numerical simulation of a single link flexible manipulator model is carried out, and the simulation results show the effectiveness of the method.
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)電子與信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573256)資助~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP13

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本文編號(hào)：2181066