【摘要】：針對(duì)某一種密閉壓力容器檢測(cè)機(jī)器人工作空間靈活性的問題,首先運(yùn)用D-H法對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行建模,利用Monte Carlo法對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行Matlab仿真;然后借用服務(wù)球的概念建立了機(jī)器人工作空間任意點(diǎn)的靈活度的計(jì)算方法,利用靈活度的概念對(duì)機(jī)器人工作空間內(nèi)給定點(diǎn)的靈活度進(jìn)行了求解,對(duì)機(jī)器人給定工作空間截面上的靈活度分布進(jìn)行了仿真與分析;最后研究了關(guān)節(jié)尺寸對(duì)機(jī)器人工作空間中給定點(diǎn)靈活度的影響。結(jié)果表明,機(jī)器人在工作空間滿足任務(wù)需求的前提下,關(guān)節(jié)尺寸越小,靈活性越好。此研究為關(guān)節(jié)型機(jī)器人的尺寸優(yōu)化、路徑優(yōu)化、靈活性分析提供了參考。
[Abstract]:In order to solve the problem of workspace flexibility of a closed pressure vessel detecting robot, D-H method is used to model the robot, and Monte Carlo method is used to simulate the workspace of the robot by Matlab. Then the method of calculating the flexibility of any point in the robot workspace is established by using the concept of service sphere, and the flexibility of given fixed points in the robot workspace is solved by using the concept of flexibility. The flexibility distribution on the given workspace section of the robot is simulated and analyzed, and the effect of joint size on the flexibility of given fixed point in the robot workspace is studied. The results show that the smaller the joint size, the better the flexibility of the robot. This study provides a reference for the dimension optimization, path optimization and flexibility analysis of the joint robot.
【作者單位】： 武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(2042012kf2009)
【分類號(hào)】：TP242

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