【摘要】：針對某一種密閉壓力容器檢測機器人工作空間靈活性的問題,首先運用D-H法對該機器人進行建模,利用Monte Carlo法對機器人的工作空間進行Matlab仿真;然后借用服務球的概念建立了機器人工作空間任意點的靈活度的計算方法,利用靈活度的概念對機器人工作空間內給定點的靈活度進行了求解,對機器人給定工作空間截面上的靈活度分布進行了仿真與分析;最后研究了關節(jié)尺寸對機器人工作空間中給定點靈活度的影響。結果表明,機器人在工作空間滿足任務需求的前提下,關節(jié)尺寸越小,靈活性越好。此研究為關節(jié)型機器人的尺寸優(yōu)化、路徑優(yōu)化、靈活性分析提供了參考。
[Abstract]:In order to solve the problem of workspace flexibility of a closed pressure vessel detecting robot, D-H method is used to model the robot, and Monte Carlo method is used to simulate the workspace of the robot by Matlab. Then the method of calculating the flexibility of any point in the robot workspace is established by using the concept of service sphere, and the flexibility of given fixed points in the robot workspace is solved by using the concept of flexibility. The flexibility distribution on the given workspace section of the robot is simulated and analyzed, and the effect of joint size on the flexibility of given fixed point in the robot workspace is studied. The results show that the smaller the joint size, the better the flexibility of the robot. This study provides a reference for the dimension optimization, path optimization and flexibility analysis of the joint robot.
【作者單位】： 武漢大學動力與機械學院;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目(2042012kf2009)
【分類號】：TP242

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