【摘要】：針對機(jī)器人定位和導(dǎo)航的具體應(yīng)用需求,提出一種供"機(jī)器人"使用的超高分辨率立體網(wǎng)格導(dǎo)航地圖的空間建模方法。創(chuàng)新性地將地理空間立體網(wǎng)格模型與機(jī)器人導(dǎo)航地圖相結(jié)合,分析其空間跨度、網(wǎng)格單元和數(shù)據(jù)組織的一致性。詳細(xì)分析了機(jī)器人導(dǎo)航地圖的特點、數(shù)據(jù)來源和分類,及其與SLAM成圖的區(qū)別和聯(lián)系。以超高分辨率立體網(wǎng)格單元作為數(shù)據(jù)組織單元,將機(jī)器人導(dǎo)航地圖空間數(shù)據(jù)集進(jìn)行離散化,提出了機(jī)器人周圍空間環(huán)境數(shù)據(jù)的集成管理方法,并進(jìn)行了優(yōu)化。利用超高分辨率地理空間立體網(wǎng)格模型對機(jī)器人周圍環(huán)境空間網(wǎng)格進(jìn)行統(tǒng)一編碼和索引,實現(xiàn)了機(jī)器人周圍環(huán)境的空間建模,為移動機(jī)器人定位和導(dǎo)航提供了統(tǒng)一的環(huán)境地圖模型。并利用點云數(shù)據(jù)進(jìn)行了試驗,進(jìn)一步論證了機(jī)器人超高分辨率立體網(wǎng)格導(dǎo)航地圖建模的可行性。
[Abstract]:In order to meet the specific application requirements of robot positioning and navigation, a spatial modeling method of ultra-high resolution stereo grid navigation map for "robot" is proposed. Combining the geo-spatial three-dimensional grid model with the robot navigation map, the spatial span, the consistency of the grid element and the data organization are analyzed. The characteristics, data source and classification of the robot navigation map are analyzed in detail, and the difference and relation between the map and SLAM are also discussed. The spatial data set of robot navigation map is discretized by using super-high resolution stereo grid unit as data organization unit. The integrated management method of space environment data around robot is proposed and optimized. The spatial grid of robot surrounding environment is coded and indexed uniformly by using super-high resolution geo-spatial three-dimensional grid model, and the spatial modeling of robot surrounding environment is realized. It provides a unified environment map model for mobile robot positioning and navigation. Furthermore, the feasibility of robot super-high resolution stereo grid navigation map modeling is demonstrated by using point cloud data.
【作者單位】： 信息工程大學(xué)地理空間信息學(xué)院;
【基金】：國防科技項目(3601023) 地理信息國家重點實驗室基金(SKLGIE2015-Z-4-1) 信息工程大學(xué)校新興科研方向培育基金(210502020)
【分類號】：TP242

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本文編號：2172550