【摘要】：對(duì)機(jī)械臂控制器研究方法有多種,經(jīng)分析現(xiàn)有控制器追蹤誤差較大,效果較差.對(duì)此,采取線性變參數(shù)進(jìn)行控制,并對(duì)追蹤誤差結(jié)果進(jìn)行仿真驗(yàn)證.首先,創(chuàng)建機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)三維圖,構(gòu)造機(jī)械臂剛體動(dòng)力學(xué)模型,引入運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的線性組合.其次,對(duì)線性變參數(shù)模型進(jìn)行推導(dǎo),使用參數(shù)集合映射在調(diào)度參數(shù)空間中尋找更緊湊區(qū)域的系統(tǒng)性程序.最后,對(duì)線性變參數(shù)控制器進(jìn)行分析和誤差仿真,得到了追蹤誤差的特性曲線.同時(shí),與PID,PD控制器追蹤誤差的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂采用線性變參數(shù)控制器追蹤誤差較小,效果較好.
[Abstract]:There are many methods to study the manipulator controller. The tracking error of the existing controller is large and the effect is poor. The linear variable parameters are used to control this problem, and the results of tracking error are verified by simulation. Firstly, the three-dimensional motion graph of the manipulator is created, and the dynamic model of the rigid body of the manipulator is constructed, and the linear combination of kinematics parameters is introduced. Secondly, the linear variable parameter model is deduced, and the systematic program of finding a more compact region in the scheduling parameter space is obtained by using the parameter set mapping. Finally, the characteristic curve of tracking error is obtained by analyzing and simulating the linear variable parameter controller. At the same time, compared with the simulation results of tracking error of PID-PD controller, the simulation results show that the tracking error of linear variable parameter controller is smaller and the effect is better.
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)城市學(xué)院機(jī)電工程學(xué)部;
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2131710