【摘要】：采用單片機(jī)為核心的控制電路實(shí)現(xiàn)智能避障和能量管理。電控部分以STM32F103C8T6型32位ARM單片機(jī)為核心,配置了轉(zhuǎn)向舵機(jī)、離合器舵機(jī)作為執(zhí)行元件,并通過超聲波傳感器組、光電測(cè)速傳感器、MEMS陀螺儀作為反饋元件,控制小車運(yùn)行的軌跡和速度。充分利用STM32單片機(jī)內(nèi)置的硬件定時(shí)器、USART及中斷功能實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)的PWM控制及超聲波測(cè)距、陀螺儀讀數(shù)、測(cè)速等功能。測(cè)試表明,低碳避障實(shí)驗(yàn)小車的電控裝置原理直觀、接口豐富、編程方便、操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠,能夠滿足機(jī)電工程類課程的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)和工程實(shí)踐的教學(xué)需求。
[Abstract]:The intelligent obstacle avoidance and energy management are realized by the control circuit with single chip microcomputer as the core. In the electronic control part, STM32F103C8T6 32-bit arm single-chip microcomputer is used as the core, the steering gear is configured, the clutch steering gear is used as the executive element, and the MEMS gyroscope is used as the feedback element through the ultrasonic sensor group, and the photoelectric speed sensor, MEMS gyroscope, is used as the feedback element. Control the track and speed of the car. The PWM control, ultrasonic ranging, gyroscope reading and velocity measurement of the steering gear are realized by fully utilizing the hardware timer USART and interrupt function of STM32 single chip microcomputer. The test results show that the electronic control device of the low carbon obstacle avoidance experimental vehicle is intuitive in principle, rich in interface, convenient in programming, simple in operation and reliable in operation, and can meet the teaching needs of the innovative experiment and engineering practice of the electromechanical engineering course.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51605328) 江蘇省工業(yè)裝備數(shù)字制造及控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放研究基金課題(DM2015001) 天津大學(xué)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)與管理改革項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2124019