【摘要】：機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知末端執(zhí)行器的位姿求解機(jī)械臂各關(guān)節(jié)變量,主要用于機(jī)械臂末端執(zhí)行器的精確定位和軌跡規(guī)劃,如何高效的求解機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是機(jī)械臂軌跡控制的難點(diǎn);針對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法復(fù)雜且存在多解等問(wèn)題,提出一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法;以四自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)原理進(jìn)行分析,建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型并對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行改進(jìn),最后使用MATLAB進(jìn)行仿真驗(yàn)證;仿真結(jié)果表明:使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型求解機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題設(shè)計(jì)過(guò)程簡(jiǎn)單,求解精度較高,一定程度上避免了傳統(tǒng)方法的不足,是一種可行的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。
[Abstract]:The inverse kinematics of the manipulator is to solve the joint variables of the manipulator by the position and orientation of the known end actuator, which is mainly used for the precise positioning and trajectory planning of the end actuator of the manipulator. How to efficiently solve the inverse kinematics solution of manipulator is the difficulty of trajectory control, aiming at the problem that the traditional inverse kinematics method is complex and has multiple solutions, etc. In this paper, a method of solving inverse kinematics of manipulator based on BP neural network is presented. The kinematics principle of the manipulator with four degrees of freedom is analyzed, the BP neural network model is established and the algorithm of neural network is improved. The simulation results show that the BP neural network model is used to solve the inverse kinematics problem of the manipulator, and the design process is simple and the accuracy is high, which avoids the shortcomings of the traditional methods to some extent. It is a feasible method for solving inverse kinematics of manipulator.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP183;TP241

【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2123001