本文選題：便攜式自主水下航行器 + 分布式控制系統(tǒng)�。� 參考：《控制工程》2017年02期

【摘要】：針對(duì)TH50-I便攜式自主水下航行器(AUV)研制的需要,設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于CAN總線的分布式航行控制系統(tǒng)。采用"任務(wù)級(jí)-執(zhí)行級(jí)"雙控制器結(jié)構(gòu),其中,任務(wù)級(jí)控制器完成航行任務(wù)的接收和執(zhí)行,并確保AUV航行安全,而執(zhí)行級(jí)控制器則完成AUV的航位推算導(dǎo)航,以及航路點(diǎn)導(dǎo)引與運(yùn)動(dòng)控制。進(jìn)一步研究了AUV深度、航向和橫滾3個(gè)解耦控制子系統(tǒng)的控制回路結(jié)構(gòu),并設(shè)計(jì)了控制規(guī)律。最后給出了該AUV的海上試驗(yàn)結(jié)果,表明AUV控制性能良好,航行穩(wěn)定,控制精度能夠滿足AUV的性能指標(biāo)要求。
[Abstract]:A distributed navigation control system based on can bus is designed and developed for TH50-I portable autonomous underwater vehicle (AUV). The dual-controller structure of "mission level and execution level" is adopted, in which the task level controller completes the reception and execution of navigation tasks, and ensures the safety of AUV navigation, while the executive level controller completes the navigation of the AUV. And route point guidance and motion control. The control loop structure of AUV depth, course and roll decoupling control subsystem is further studied, and the control law is designed. Finally, the experimental results of the AUV at sea show that the control performance of the AUV is good, the navigation is stable, and the control precision can meet the performance requirements of the AUV.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)(2011AA09A104)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2116080