本文選題：便攜式自主水下航行器 + 分布式控制系統(tǒng)�。� 參考：《控制工程》2017年02期

【摘要】：針對TH50-I便攜式自主水下航行器(AUV)研制的需要,設(shè)計并開發(fā)了基于CAN總線的分布式航行控制系統(tǒng)。采用"任務(wù)級-執(zhí)行級"雙控制器結(jié)構(gòu),其中,任務(wù)級控制器完成航行任務(wù)的接收和執(zhí)行,并確保AUV航行安全,而執(zhí)行級控制器則完成AUV的航位推算導(dǎo)航,以及航路點(diǎn)導(dǎo)引與運(yùn)動控制。進(jìn)一步研究了AUV深度、航向和橫滾3個解耦控制子系統(tǒng)的控制回路結(jié)構(gòu),并設(shè)計了控制規(guī)律。最后給出了該AUV的海上試驗結(jié)果,表明AUV控制性能良好,航行穩(wěn)定,控制精度能夠滿足AUV的性能指標(biāo)要求。
[Abstract]:A distributed navigation control system based on can bus is designed and developed for TH50-I portable autonomous underwater vehicle (AUV). The dual-controller structure of "mission level and execution level" is adopted, in which the task level controller completes the reception and execution of navigation tasks, and ensures the safety of AUV navigation, while the executive level controller completes the navigation of the AUV. And route point guidance and motion control. The control loop structure of AUV depth, course and roll decoupling control subsystem is further studied, and the control law is designed. Finally, the experimental results of the AUV at sea show that the control performance of the AUV is good, the navigation is stable, and the control precision can meet the performance requirements of the AUV.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)(2011AA09A104)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 王芬清;何波;張洪進(jìn);;20kg級便攜式自主水下機(jī)器人(AUV)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J];中國海洋大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2011年Z2期

2 徐玉如;肖坤;;智能海洋機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展[J];自動化學(xué)報;2007年05期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張偉;唐照東;;三模冗余計算機(jī)系統(tǒng)在深潛救生艇舵機(jī)控制中的應(yīng)用研究[J];計算機(jī)測量與控制;2016年09期

2 王海潮;章固權(quán);趙洪軍;孫雙喜;;自主水下機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計及實(shí)現(xiàn)研究[J];低碳世界;2016年15期

3 張雨陽;王瑞鋒;;水下機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計[J];科技展望;2016年12期

4 鄭體強(qiáng);王建華;趙夢鎧;吳恭興;;波浪干擾下固定雙槳無人水面艇的路徑跟蹤方法[J];計算機(jī)應(yīng)用研究;2017年01期

5 馬利民;;欠驅(qū)動AUV全局無抖振滑模軌跡跟蹤控制[J];智能系統(tǒng)學(xué)報;2016年02期

6 魏延輝;陳巍;楊子揚(yáng);于園園;韓寒;;基于構(gòu)形平面的水下機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)求解方法[J];機(jī)械與電子;2016年03期

7 王旭東;錢凱;王開紅;;基于CAN總線的分布式AUV內(nèi)部參數(shù)檢測系統(tǒng)[J];電子技術(shù)與軟件工程;2016年01期

8 賈獻(xiàn)強(qiáng);魏延輝;高延濱;于媛媛;;基于VxWorks的水下機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計[J];計算機(jī)測量與控制;2015年10期

9 徐健;汪慢;喬磊;張耕實(shí);;欠驅(qū)動UUV三維軌跡跟蹤的反步動態(tài)滑模控制[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2015年08期

10 魏延輝;陳巍;杜振振;曾建輝;;深海ROV伺服控制方法研究及其仿真[J];控制與決策;2015年10期

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 趙加敏,徐玉如,雷磊;用于水下機(jī)器人智能路徑規(guī)劃的仿真器的建立[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2004年11期

2 王醒策,張汝波,顧國昌;基于勢場柵格法的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報;2003年02期

3 劉學(xué)敏,徐玉如;水下機(jī)器人運(yùn)動的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 高秉雄;分布式控制系統(tǒng)的發(fā)展[J];管理科學(xué)文摘;1994年04期

2 楊奕,李太福,陳渝光;分布式控制系統(tǒng)及其在智能建筑上的應(yīng)用[J];西南師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2002年01期

3 馬金元,秦長海;焦?fàn)t壓力的分布式控制系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)算法[J];計算機(jī)自動測量與控制;2002年02期

4 王常力;分布式控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀與發(fā)展[J];電氣時代;2004年01期

5 劉強(qiáng),蘇明軍;分布式控制系統(tǒng)分析[J];遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報;2005年S1期

6 李征委,王錚;基于消息的分布式控制程序構(gòu)建[J];計算機(jī)應(yīng)用研究;2005年07期

7 鄭松 ,王龍南 ,潘軼華;分布式控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化的重要基礎(chǔ)[J];電氣時代;2005年09期

8 ;建筑設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)采用的分布式控制系統(tǒng)[J];智能建筑電氣技術(shù);2007年02期

9 徐東;王田苗;劉敬猛;魏洪興;;一種新型的高壓變頻分布式控制系統(tǒng)[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2007年05期

10 周朝暉;劉延林;;計算機(jī)集成制造系統(tǒng)多級分布式控制的研究[J];計算機(jī)與數(shù)字工程;2007年08期

相關(guān)會議論文 前10條

1 賈淑芝;吳新;李斌;;多電發(fā)動機(jī)分布式控制總體方案研究[A];中國航空學(xué)會第七屆動力年會論文摘要集[C];2010年

2 林龍信;張代兵;張國忠;陳t，

本文編號：2116080