本文選題：圍捕 + 路徑規(guī)劃��； 參考：《計算機仿真》2017年04期

【摘要】：針對傳統(tǒng)的多機器人編隊圍捕算法在規(guī)劃路徑時,產(chǎn)生的路徑冗余較大從而造成圍捕耗時較長的問題,提出了一種基于平行導(dǎo)引律的多機器人實時編隊圍捕算法。以多機器人的編隊中心作為虛擬領(lǐng)航者的位置,根據(jù)虛擬領(lǐng)航者與目標(biāo)機器人的當(dāng)前運動信息設(shè)計平行導(dǎo)引律,得到虛擬領(lǐng)航者下一時刻的規(guī)劃位置,圍捕機器人群根據(jù)與該規(guī)劃位置的相對位置得到自身的規(guī)劃路徑。根據(jù)實時規(guī)劃的路徑,設(shè)計基于法向偏差的LQR控制器實現(xiàn)軌跡跟蹤。最終實現(xiàn)逐步收斂的多機圍捕。仿真結(jié)果表明,基于平行導(dǎo)引律的多機器人圍捕算法是一種時間更優(yōu)的算法。
[Abstract]:In order to solve the problem that the traditional multi-robot formation capture algorithm produces a lot of redundant paths when planning the path, which results in a long time consuming, a real-time multi-robot formation capture algorithm based on parallel guidance law is proposed. Taking the formation center of multi-robot as the position of virtual navigator, the parallel guidance law is designed according to the current motion information of virtual navigator and target robot, and the planning position of virtual navigator at the next moment is obtained. According to the relative position of the planning position, the rounding robot group obtains its own planning path. According to the path planning in real time, a LQR controller based on normal deviation is designed to track the trajectory. Finally, the multi-machine capture with gradual convergence is realized. The simulation results show that the algorithm based on parallel guidance law is more time optimal.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)自動化科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(973計劃)資助項目(2014CB845300)
【分類號】：TP242

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本文編號：2100093