發(fā)布時(shí)間：2018-07-01 18:46

  本文選題：力矩限制器 + 最大各向同性力��； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年11期

【摘要】：以物理人機(jī)交互安全為背景,提出了基于串聯(lián)離合驅(qū)動(dòng)的安全機(jī)械手靜力學(xué)分析方法。以末端執(zhí)行器為參考點(diǎn)經(jīng)過(guò)一系列推導(dǎo)得到關(guān)節(jié)限制力矩和最大各向同性力及最大接觸力之間的關(guān)系及運(yùn)算步驟,并以最大各向同性力與最大接觸力的比值作為安全性能指標(biāo),應(yīng)用于冗余機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)中以優(yōu)化機(jī)械手的操作性能。將末端執(zhí)行器表面網(wǎng)格化,以平行四邊形單元為研究對(duì)象推導(dǎo)得到單元上最大接觸力的表達(dá)式。最后通過(guò)數(shù)值實(shí)例驗(yàn)證上述兩種靜力學(xué)分析方法的一致性、簡(jiǎn)便性和有效性,為根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)位形對(duì)力矩限制器進(jìn)行標(biāo)定提供了控制理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:Based on the safety of physical human-computer interaction, a statics analysis method for safe manipulator based on series clutch drive is proposed. Taking the end actuator as the reference point, a series of derivation is made to obtain the relationship between the joint limiting moment and the maximum isotropic force and the maximum contact force, and the ratio of the maximum isotropic force to the maximum contact force is taken as the safety performance index. It is applied to kinematics of redundant manipulators to optimize the performance of manipulators. The surface of the end actuator is meshed and the expression of the maximum contact force on the element is derived by taking the parallelogram element as the object of study. Finally, a numerical example is given to verify the consistency, simplicity and effectiveness of the two statics analysis methods, which provides the control theory basis for the calibration of the torque limiter according to the configuration of the robot structure.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(FM-201402)
【分類號(hào)】：TP241

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2 鄭娟;;多功能力矩限制器的研制[J];電腦知識(shí)與技術(shù);2005年33期

3 李雪梅;李正剛;;第三代智能力矩限制器的特點(diǎn)及應(yīng)用[J];水利電力機(jī)械;2006年06期

4 黃延明,胡珂梅,胡柏南;單片機(jī)力矩限制器的研究[J];甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);1993年01期

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本文編號(hào)：2088741