本文選題：自動(dòng)導(dǎo)引小車 + 組合導(dǎo)航��； 參考：《儀器儀表學(xué)報(bào)》2017年11期

【摘要】：為進(jìn)一步提高自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的定位精度,提出了一種多目視覺(jué)與激光組合導(dǎo)航的精確定位方法。該方法首先提出了一種基于雙目視覺(jué)實(shí)時(shí)測(cè)量的AGV位姿控制技術(shù),通過(guò)多目視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)識(shí)別導(dǎo)引線側(cè)的多個(gè)圓形標(biāo)識(shí)點(diǎn)完成前瞻預(yù)判與精準(zhǔn)定姿。采用基于代數(shù)距離方差校驗(yàn)的改進(jìn)型最小二乘擬合橢圓算法來(lái)確定各標(biāo)識(shí)中心坐標(biāo),結(jié)合激光掃描與視覺(jué)定位信息,采用無(wú)跡卡爾曼濾波算法進(jìn)行多傳感器信息融合,最終實(shí)現(xiàn)精確定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:使用該方法后定位精度明顯得到提高,控制曲線更為平滑,定位魯棒性更好,姿態(tài)調(diào)整精度可達(dá)±0.5°,停車定位精度可達(dá)±1 mm。
[Abstract]:In order to further improve the positioning accuracy of automatic guided vehicle (AGV), an accurate positioning method of integrated vision and laser navigation was proposed. In this method, an AGV position and attitude control technique based on binocular vision real-time measurement is proposed, which can identify multiple circular marking points on the side of the guidance line through a multi-eye vision system to achieve forward prediction and accurate attitude determination. An improved least square fitting ellipse algorithm based on algebraic distance variance check is used to determine the coordinates of each identification center. Combined with laser scanning and visual positioning information, the unscented Kalman filter algorithm is used for multi-sensor information fusion. Finally, accurate positioning is realized. The experimental results show that the positioning accuracy is obviously improved, the control curve is smoother, the positioning robustness is better, the attitude adjustment accuracy is 鹵0.5 擄, and the parking positioning accuracy is 鹵1 mm.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;江蘇省精密與微細(xì)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：江蘇省重點(diǎn)研發(fā)(BE2016004-3) 中國(guó)博士后科學(xué)基金(2015M580421) 汽車裝配智能輸送裝備關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)(BY2015003-11) 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃(SJZZ16_0058)項(xiàng)目資助
【分類號(hào)】：TP23;TP391.41

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前9條

1 陳永奇;馬迎建;;組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)[J];電子測(cè)量技術(shù);2006年04期

2 景培培;金志華;王俊璞;;基于ARM的組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2006年08期

3 張共愿;程詠梅;楊峰;潘泉;谷叢;;多系統(tǒng)組合導(dǎo)航仿真器設(shè)計(jì)[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2010年10期

4 馬瑞平;張明廉;;一種模糊QR濾波及在組合導(dǎo)航中的仿真研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2007年07期

5 雷浩然;陳帥;;基于MFC的組合導(dǎo)航監(jiān)測(cè)軟件快速實(shí)現(xiàn)方法[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用;2013年S1期

6 惠懷志;蔡伯根;;組合導(dǎo)航信息融合算法的研究[J];北京交通大學(xué)學(xué)報(bào);2007年02期

7 熊超;唐偉;許兆榮;蔣一琦;;RFID定位技術(shù)在自動(dòng)引導(dǎo)小車(AGV)中的應(yīng)用[J];中國(guó)科技信息;2012年17期

8 于煥;Visual C++圖像編程在AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車)系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];電腦編程技巧與維護(hù);2002年10期

9 秦永法,趙明揚(yáng),曲艷麗;具有AGV和AS/RS的裝配線物流系統(tǒng)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2005年06期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 張逾;張平;張建宏;;無(wú)人機(jī)著陸控制中的組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法及仿真[A];2009系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

2 王圣潔;康鳳舉;韓，

本文編號(hào)：2088671