本文選題：輕型操作臂 + 結(jié)合部��； 參考：《中國(guó)機(jī)械工程》2017年23期

【摘要】：對(duì)結(jié)合部彈性約束下輕型操作臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了研究。首先,基于結(jié)合部的線(xiàn)約束剛度,建立了輕型操作臂的彈性約束模型,得到系統(tǒng)的頻率特性方程;其次,基于建立的彈性約束模型,采用哈密頓變分原理推導(dǎo)了系統(tǒng)的振動(dòng)位移方程;最后,采用理論仿真和實(shí)驗(yàn)方法對(duì)輕型操作臂彈性約束系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析,探討了結(jié)合部彈性約束對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響機(jī)理。研究結(jié)果表明:所建彈性約束模型能夠表征結(jié)合部的彈性約束作用,尤其對(duì)高階模態(tài)的分析具有較高精度;在彈性約束區(qū)域內(nèi),頻率與約束剛度之間具有冪函數(shù)關(guān)系特征,前兩階頻率擬合誤差分別小于0.08%和0.45%;振動(dòng)位移分析誤差為2.38%,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)彈性約束模型和動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果的正確性。
[Abstract]:In this paper, the dynamic characteristics of light manipulator system under elastic constraint of joint are studied. Firstly, based on the linear constraint stiffness of the junction, the elastic constraint model of the light manipulator is established, and the frequency characteristic equation of the system is obtained. The vibration displacement equation of the system is derived by using Hamiltonian variational principle. Finally, the dynamic characteristics of elastic restraint system of light manipulator are analyzed by theoretical simulation and experiment. The influence mechanism of the elastic constraint on the dynamic characteristics of the system is discussed. The results show that the elastic constraint model can represent the elastic constraint of the joint, especially for the analysis of the higher-order modes, and the relationship between the frequency and the constraint stiffness is power function in the elastic constraint region. The first two order frequency fitting errors are less than 0.08% and 0.45%, respectively, and the vibration displacement analysis error is 2.38. The correctness of the system elastic constraint model and the dynamic analysis results are verified by experiments.
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;安徽工程大學(xué)工程研發(fā)與訓(xùn)練中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51305444) 安徽高校自然科學(xué)研究項(xiàng)目(KJ2017A118) 安徽省科技攻關(guān)計(jì)劃資助項(xiàng)目(1604a0902125、1604a0902183) 蕪湖市科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(2016cxy03) 安徽工程大學(xué)大學(xué)引進(jìn)人才科研啟動(dòng)基金資助項(xiàng)目(2016YQQ012)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2074747