本文選題：鋼筋端面 + 自動貼標　； 參考：《機械設計與制造》2017年12期

【摘要】：為實現(xiàn)鋼鐵企業(yè)中成捆鋼筋端面貼標的自動化,對成捆鋼筋端面自動貼標系統(tǒng)中機器人的運動情況進行研究,利用D-H參數(shù)法導出UR5機器人的各連桿坐標系之間的變換矩陣,進而求出UR5機器人反向運動學的解析解。給出了UR5機器人最優(yōu)擺放位置的評價標準,并在此規(guī)則下利用粒子群優(yōu)化算法對UR5機器人進行位置優(yōu)化。依據(jù)以上分析結(jié)果可以為成捆鋼筋端面自動貼標系統(tǒng)中機器人的位置設計提供理論上的支持和數(shù)據(jù)上的參考,并對該系統(tǒng)的實際應用具有指導性的意義。
[Abstract]:In order to automate the labeling of the end face of steel bars in steel enterprises, the motion of the robot in the automatic labeling system of the end face of the steel bar is studied, and the transformation matrix between the coordinate system of each connecting rod of the UR5 robot is derived by using the D-H parameter method. Then the analytical solution of reverse kinematics of UR5 robot is obtained. The evaluation criteria for the optimal placement of UR5 robot are given, and the particle swarm optimization algorithm is used to optimize the position of UR5 robot under this rule. The above analysis results can provide theoretical support and data reference for the position design of the robot in the automatic labeling system for the end face of bundles of steel bars, and have instructive significance for the practical application of the system.
【作者單位】： 河北科技大學機械工程學院;
【基金】：河北省自然科學基金資助項目(E2017208111) 河北省科技計劃項目(172176135D)
【分類號】：TF345;TP242
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本文編號：2073947