本文選題：自主地圖構(gòu)建 + 路徑規(guī)劃�。� 參考：《計(jì)算機(jī)工程》2017年02期

【摘要】：針對(duì)智能機(jī)器人如何以最優(yōu)探測(cè)路線自主探測(cè)和構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖的問(wèn)題,提出一種基于滾動(dòng)窗口的路徑規(guī)劃算法。將傳統(tǒng)遍歷構(gòu)圖的牛耕遍歷方式改進(jìn)為未知環(huán)境的探測(cè)策略,并結(jié)合滾動(dòng)窗口實(shí)現(xiàn)對(duì)未知環(huán)境的滾動(dòng)探測(cè)和構(gòu)圖路徑規(guī)劃,同時(shí)利用A~*算法規(guī)劃滾動(dòng)窗口中的局部路徑和機(jī)器人進(jìn)入死胡同的逃離路徑。仿真結(jié)果表明,該算法可以有效減少構(gòu)圖節(jié)點(diǎn),縮短構(gòu)圖路徑,使機(jī)器人更快速、高效地自主構(gòu)建環(huán)境地圖。
[Abstract]:A path planning algorithm based on rolling window is proposed to solve the problem of autonomous detection and building indoor environment map of intelligent robot with the optimal detection route. The traditional traversing method of traversing graph is improved to the detection strategy of unknown environment, and the scrolling detection and composition path planning of unknown environment are realized with rolling window. At the same time, the algorithm is used to plan the local path in the rolling window and the escape path for the robot to enter the dead end. The simulation results show that the proposed algorithm can effectively reduce the number of nodes, shorten the path of composition, and make the robot build environmental map more quickly and efficiently.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61370082) 廣東省產(chǎn)學(xué)研合作專項(xiàng)(2014B090904080)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2064547