本文選題：自主地圖構建 + 路徑規(guī)劃　； 參考：《計算機工程》2017年02期

【摘要】：針對智能機器人如何以最優(yōu)探測路線自主探測和構建室內環(huán)境地圖的問題,提出一種基于滾動窗口的路徑規(guī)劃算法。將傳統(tǒng)遍歷構圖的牛耕遍歷方式改進為未知環(huán)境的探測策略,并結合滾動窗口實現(xiàn)對未知環(huán)境的滾動探測和構圖路徑規(guī)劃,同時利用A~*算法規(guī)劃滾動窗口中的局部路徑和機器人進入死胡同的逃離路徑。仿真結果表明,該算法可以有效減少構圖節(jié)點,縮短構圖路徑,使機器人更快速、高效地自主構建環(huán)境地圖。
[Abstract]:A path planning algorithm based on rolling window is proposed to solve the problem of autonomous detection and building indoor environment map of intelligent robot with the optimal detection route. The traditional traversing method of traversing graph is improved to the detection strategy of unknown environment, and the scrolling detection and composition path planning of unknown environment are realized with rolling window. At the same time, the algorithm is used to plan the local path in the rolling window and the escape path for the robot to enter the dead end. The simulation results show that the proposed algorithm can effectively reduce the number of nodes, shorten the path of composition, and make the robot build environmental map more quickly and efficiently.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學計算機學院;
【基金】：國家自然科學基金(61370082) 廣東省產學研合作專項(2014B090904080)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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【相似文獻】

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本文編號：2064546