本文選題：路面識(shí)別 + 靜電感應(yīng)　； 參考：《機(jī)器人》2017年01期

【摘要】：提出了一種基于靜電信號(hào)測(cè)量技術(shù)的路面識(shí)別新方法,該方法能夠?qū)C(jī)器人經(jīng)常接觸的4類典型室外路面環(huán)境——地磚、沙地、草地、瀝青路面——進(jìn)行有效識(shí)別.分析了機(jī)器人足部與路面接觸/分離過(guò)程中的感應(yīng)電荷及泄放情況,建立了感應(yīng)電荷理論模型.通過(guò)仿真發(fā)現(xiàn),不同路面材料的表面的電荷泄放特性存在明顯差異.在此基礎(chǔ)上,通過(guò)設(shè)計(jì)模擬測(cè)試系統(tǒng),模擬金屬電極與不同的路面的接觸/分離過(guò)程.采集4類路面多組靜電信號(hào),并提取信號(hào)的特征值作為分類器參量.使用k最近鄰分類算法對(duì)路面靜電信號(hào)進(jìn)行識(shí)別分類,識(shí)別結(jié)果顯示平均正確識(shí)別率達(dá)83.3%.
[Abstract]:This paper presents a new method for road surface recognition based on electrostatic signal measurement technology . The method can effectively identify the four typical outdoor pavement environment _ floor tiles , sand ground , grassland and asphalt pavement .
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)電工程與控制國(guó)家級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51407009)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2063710