本文選題：路徑規(guī)劃 + 巡回控制��； 參考：《控制理論與應(yīng)用》2016年02期

【摘要】：本文結(jié)合線性時(shí)序邏輯理論與模糊控制方法,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種滿足復(fù)雜任務(wù)需求的移動(dòng)機(jī)器人巡回控制系統(tǒng),它既能夠針對復(fù)雜時(shí)序任務(wù)進(jìn)行路徑規(guī)劃,又能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行模糊控制實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤.首先,基于線性時(shí)序邏輯理論,確定能夠滿足復(fù)雜巡回任務(wù)需求的全局最優(yōu)路徑.接著,根據(jù)所獲得的最優(yōu)路徑,采用模糊控制方法設(shè)計(jì)軌跡跟蹤控制器,使其通過實(shí)時(shí)位姿反饋對機(jī)器人進(jìn)行路徑跟蹤控制.仿真結(jié)果驗(yàn)證了移動(dòng)機(jī)器人巡回控制系統(tǒng)的有效性.最后,基于E-Puck移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建了能夠滿足復(fù)雜任務(wù)需求的移動(dòng)機(jī)器人巡回控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng).基于所提出的最優(yōu)巡回路徑規(guī)劃算法和模糊控制器設(shè)計(jì)方法,通過圖像處理、數(shù)據(jù)通信、算法加載等軟件模塊的實(shí)現(xiàn)完成了滿足復(fù)雜任務(wù)需求的移動(dòng)機(jī)器人巡回控制.
[Abstract]:Based on the theory of linear sequential logic and fuzzy control method, a mobile robot roving control system for complex tasks is designed and implemented in this paper. It can also achieve path tracking by fuzzy control. Firstly, based on the theory of linear temporal logic, the global optimal path which can meet the needs of complex itinerant tasks is determined. Then, according to the optimal path obtained, the fuzzy control method is used to design the trajectory tracking controller, which can be used to control the robot path through real-time pose feedback. Simulation results verify the effectiveness of mobile robot roving control system. Finally, a mobile robot roving control system based on E-Puck mobile robot is constructed to meet the needs of complex tasks. Based on the proposed optimal itinerant path planning algorithm and fuzzy controller design method, mobile robot roving control is accomplished by image processing, data communication, algorithm loading and other software modules.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61273116) 浙江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(LY15F030015) 國家高新技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(2014AA041601 05) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(SKLRS 2013 MS 06)資助~~
【分類號】：TP242

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本文編號：1999830