本文選題：花瓣型膠囊機(jī)器人 + 多楔形效應(yīng)�。� 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年03期

【摘要】：為提高腸道內(nèi)綜合驅(qū)動(dòng)性能,提出一種新型花瓣?duì)罱Y(jié)構(gòu)膠囊機(jī)器人,機(jī)器人表面四塊偏心花瓣廓形與管壁形成四個(gè)收斂楔形空間,使流體運(yùn)動(dòng)路徑發(fā)生改變并產(chǎn)生多楔形效應(yīng)。根據(jù)庫埃特流動(dòng)理論,借助牛頓內(nèi)摩擦定律建立花瓣型膠囊機(jī)器人流體動(dòng)力學(xué)模型,在求得機(jī)器人穩(wěn)態(tài)游動(dòng)速度、流體動(dòng)壓力和液體扭轉(zhuǎn)力矩解析解的基礎(chǔ)上,對花瓣型膠囊機(jī)器人綜合性能進(jìn)行研究。理論與試驗(yàn)證明花瓣型膠囊機(jī)器人表面流體動(dòng)壓與穩(wěn)態(tài)游動(dòng)速度更大,流體扭轉(zhuǎn)力矩更小�；ò晷湍z囊機(jī)器人的綜合性好,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在管道內(nèi)全懸浮式非接觸游動(dòng),診斷遍歷時(shí)間更短,對腸道的扭曲作用更小,安全性更高,在胃腸道診斷領(lǐng)域?qū)嵱们熬傲己谩?br/>[Abstract]:In order to improve the integrated driving performance of intestinal tract, a new petal-like structure capsule robot was proposed. The four eccentric petal profiles on the surface of the robot and the tube wall formed four convergent wedge-shaped spaces, which changed the path of fluid motion and produced multi-wedge effect. Based on Kuette's flow theory and Newton's law of internal friction, the hydrodynamic model of petal-shaped capsule robot is established. The analytical solutions of steady swimming velocity, fluid dynamic pressure and torsional torque of the robot are obtained. The comprehensive performance of petal capsule robot was studied. The theoretical and experimental results show that the surface hydrodynamic pressure and steady swimming velocity of petal capsule robot are larger and the torque of fluid torsion is smaller. The petal-shaped capsule robot has good integrality, the robot can be suspended in the pipeline, the diagnostic traversal time is shorter, the distortion of the intestine is smaller, the safety is higher, and the utility prospect of the robot in the field of gastrointestinal diagnosis is good.
【作者單位】： 大連理工大學(xué)精密與特種加工教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61175102,51277018)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 倪自強(qiáng);王田苗;劉達(dá);;醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)發(fā)展綜述[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2015年13期

2 張永順;孫穎;杜春雨;王娜;遲明路;;膠囊機(jī)器人彎曲環(huán)境通過性與磁矢量控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2014年05期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 邵澤宇;徐文峰;廖曉玲;謝文月;;骨科機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)用及前景[J];軍事醫(yī)學(xué);2016年12期

2 蘇尚任;;機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及前景展望[J];科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào);2016年25期

3 王成勇;謝國能;趙丹娜;湯娜;馮文強(qiáng);陳志樺;;醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人發(fā)展概況[J];工具技術(shù);2016年07期

4 張永順;遲明路;程存欣;張雨;;一種高性能花瓣廓形膠囊機(jī)器人[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2017年03期

5 王振玉;楊斌;;基于迭代學(xué)習(xí)控制律的五自由度機(jī)械臂研制[J];機(jī)械與電子;2016年03期

6 ZHANG Yongshun;BAI Jianwei;CHI Minglu;CHENG Cunxin;WANG Dianlong;;Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule Robot in Curve Environment[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2014年05期

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 趙德朋;劉達(dá);;血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)力反饋的模糊融合[J];機(jī)器人;2013年01期

2 張永順;王楠;馬壯;;腸道膠囊機(jī)器人的轉(zhuǎn)向隨動(dòng)力學(xué)模型[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2012年01期

3 Miguel Muoz-Navas;;Capsule endoscopy[J];World Journal of Gastroenterology;2009年13期

，

本文編號：1948462