本文選題：巡檢機器人 + 質(zhì)心調(diào)節(jié)��； 參考：《東北大學學報(自然科學版)》2017年09期

【摘要】：研究了手臂固定式、手臂移動式和帶柔索式三種類型雙臂巡檢機器人的越障能力,通過理論分析建立了三種類型雙臂巡檢機器人相應(yīng)的越障能力數(shù)學模型,在設(shè)定基本相同的質(zhì)量參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)前提下,計算得到了三種類型巡檢機器人在不同線路坡度下的最大越障距離.計算結(jié)果表明:帶柔索雙臂巡檢機器人的手臂結(jié)構(gòu)運動更為靈活,機器人越障能力更大,且越障距離可根據(jù)障礙物大小自由調(diào)節(jié),因此帶柔索雙臂巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計具有明顯優(yōu)勢,更易實現(xiàn)機器人輕量化設(shè)計.
[Abstract]:In this paper, the obstacle surmounting ability of three types of dual-arm inspection robot, namely fixed arm, mobile arm and flexible cable, is studied, and the corresponding mathematical model of obstacle surmounting ability of three types of double-arm patrol robot is established by theoretical analysis. On the premise of setting the same mass parameters and structure parameters, the maximum obstacle crossing distance of three types of inspection robots under different line slopes is calculated. The results show that the arm structure of the robot with flexible cable can move more flexibly, the robot has more ability to cross the obstacle, and the obstacle distance can be adjusted freely according to the size of the obstacle. Therefore, the structure design of double-arm inspection robot with flexible cable has obvious advantages, and it is easier to realize the lightweight design of robot.
【作者單位】： 東北大學機械工程與自動化學院;遼寧工程技術(shù)大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51575092) 遼寧省高等學校創(chuàng)新團隊項目(LT2014006)
【分類號】：TP242

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本文編號：1948318