本文選題：機器人 + 仿生機器鼠�。� 參考：《電機與控制學(xué)報》2017年06期

【摘要】：針對一種新型仿生機器鼠平臺的運動規(guī)劃問題主要包括跟蹤、避障等問題,依據(jù)仿生機器鼠的雙目視覺系統(tǒng)以及多自由度的機械結(jié)構(gòu),根據(jù)驅(qū)動電機的特性,建立仿生機器鼠的扭腰、抬身、攀爬等動力學(xué)模型,采用"記憶"目標(biāo)鼠的特征、"學(xué)習(xí)"最優(yōu)避障路徑、"推斷"目標(biāo)鼠的運動方向等方法,實現(xiàn)了仿生機器鼠的跟蹤與避障行為,提出了一種基于仿生學(xué)原理的仿生機器鼠的跟蹤與避障策略。在一種新型仿生機器鼠平臺上的實驗結(jié)果表明,相比與基于虛擬阻抗模型的控制方法,該跟蹤與避障策略能夠更好地實現(xiàn)仿生機器鼠的跟蹤與避障行為,從而驗證了策略的可行性與有效性。
[Abstract]:In view of the motion planning problems of a new bionic rodent platform, including tracking and obstacle avoidance, according to the binocular vision system of the bionic rodent and the mechanical structure of multi-degree of freedom, according to the characteristics of the driving motor. A dynamic model of bionic rodent such as twisting, lifting and climbing was established. The methods of "memorizing" the characteristics of the target mouse, "learning" the optimal obstacle avoidance path, and "inferring" the movement direction of the target mouse were adopted. The tracking and obstacle avoidance behavior of bionic rodent is realized. A bionic robot mouse tracking and obstacle avoidance strategy based on bionics principle is proposed. The experimental results on a new bionic rodent platform show that compared with the control method based on virtual impedance model, the tracking and obstacle avoidance strategy can achieve the tracking and obstacle avoidance behavior of the bionic rodent better than the control method based on the virtual impedance model. The feasibility and effectiveness of the strategy are verified.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)自動化學(xué)院;中國科學(xué)院自動化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;黑龍江東方學(xué)院電氣工程及其自動化教研室;
【基金】：黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)學(xué)研究項目(12521092)
【分類號】：TP242

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本文編號：1931476