本文選題：多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) + 雙連桿柔性機(jī)械臂��； 參考：《宇航學(xué)報(bào)》2017年10期

【摘要】：為了研究含有柔性關(guān)節(jié)的雙連桿柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制問(wèn)題,采用絕對(duì)坐標(biāo)方法對(duì)臂桿和關(guān)節(jié)進(jìn)行建模,得到了剛?cè)狁詈系碾p連桿機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型;對(duì)比研究了PD和LQR控制方法對(duì)柔性機(jī)械臂主動(dòng)控制效果,針對(duì)柔性機(jī)械臂的實(shí)際工程需求,提出了一種LQR-PD聯(lián)合控制策略,設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器并進(jìn)行了仿真控制研究,同時(shí)結(jié)合搭建的雙連桿柔性機(jī)械臂地面模擬平臺(tái)進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明,該控制策略不僅能實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)軌跡的精確跟蹤,而且能有效抑制臂桿末端的殘余振動(dòng),具有重要的工程價(jià)值和良好的應(yīng)用前景。
[Abstract]:In order to study the vibration control problem of a two-link flexible manipulator with flexible joints, an absolute coordinate method is used to model the link and joint, and a rigid-flexible coupling dynamic model of the two-link manipulator is obtained. The effects of PD and LQR control methods on active control of flexible manipulator are comparatively studied. According to the actual engineering requirements of flexible manipulator, a combined control strategy of LQR-PD is proposed, and the corresponding controller is designed and simulated. At the same time, the simulation experiment is carried out on the ground simulation platform of two-link flexible manipulator. The results show that the control strategy can not only accurately track the joint trajectory, but also effectively suppress the residual vibration of the end of the arm rod. It has important engineering value and good application prospect.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)宇航學(xué)院力學(xué)系;中科院泉州裝備制造研究所;北京宇航系統(tǒng)工程研究所;
【基金】：CAST創(chuàng)新基金(CAST20100141107)
【分類號(hào)】：TB535;TP241

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本文編號(hào)：1927665