本文選題：機械臂 + 路徑規(guī)劃��； 參考：《實驗室研究與探索》2017年10期

【摘要】：針對狹窄空間中機械臂的路徑規(guī)劃問題,提出一種改進型蟻群優(yōu)化算法應(yīng)用于機械臂的路徑規(guī)劃。通過對傳統(tǒng)蟻群算法從概率分布的計算、最優(yōu)路徑二次優(yōu)化、路徑淘汰機制等方面進行改進,并使用Matlab軟件進行仿真。對比改進前后算法的收斂效果,發(fā)現(xiàn)改進型蟻群算法的自組織性大大增強了系統(tǒng)的魯棒性,能夠明顯提高機械臂在礦井等復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)能力。
[Abstract]:An improved ant colony optimization algorithm is proposed for the path planning of manipulator in narrow space. By improving the traditional ant colony algorithm from the calculation of probability distribution, the quadratic optimization of optimal path, the mechanism of path elimination and so on, the simulation is carried out by using Matlab software. Compared with the convergence effect of the improved algorithm, it is found that the self-organization of the improved ant colony algorithm greatly enhances the robustness of the system, and can obviously improve the adaptability of the manipulator in the complex environment such as mine.
【作者單位】： 華北科技學院電子信息工程學院;燕京理工學院信息科學與技術(shù)學院;
【基金】：河北省高等學�？茖W技術(shù)研究項目(Z2015202) 廊坊市科技支撐計劃項目(2016011033) 華北科技學院科技基金項目(3142014072)
【分類號】：TP18;TP242

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本文編號：1923058