本文選題：空間機械臂 + 末端執(zhí)行器��； 參考：《機器人》2016年06期

【摘要】：針對中小型自移動空間機械臂在軌操作和"換位行走"的任務(wù)需求,研制了一種小型化、大容差、高剛度可靠連接的末端執(zhí)行器及其相應(yīng)的目標適配器.末端執(zhí)行器采用單一驅(qū)動實現(xiàn)捕獲、拉緊鎖合、解鎖和電連接器插拔等多種功能.考慮捕獲容差條件及鎖合性能要求,對末端執(zhí)行器的關(guān)鍵機構(gòu)參數(shù)進行設(shè)計.通過ADAMS建立虛擬樣機,對捕獲容差及鎖合的功能性能進行驗證.最后通過樣機實驗對末端執(zhí)行器的功能進行驗證,驗證了設(shè)計的可行性及仿真的準確性.
[Abstract]:In order to meet the task requirements of small and medium-sized self-moving space manipulator in orbit operation and "transposition walking", a kind of terminal actuator with small size, large tolerance, high stiffness and reliable connection and its corresponding target adapter are developed. The end actuator uses a single driver to capture, pull, unlock and plug the electrical connector. The key mechanism parameters of the end actuator are designed considering the trapping tolerance and locking performance requirements. A virtual prototype was built by ADAMS to verify the performance of capture tolerance and locking. Finally, the function of the end actuator is verified by the prototype experiment, which verifies the feasibility of the design and the accuracy of the simulation.
【作者單位】： 上海宇航系統(tǒng)工程研究所;華中科技大學(xué)機械科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：載人航天領(lǐng)域預(yù)先研究項目(030401)
【分類號】：TP241

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本文編號：1869135