發(fā)布時(shí)間：2018-05-09 10:01

  本文選題：機(jī)械臂 + 運(yùn)動(dòng)魯棒控制　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年11期

【摘要】：為了提高機(jī)械臂系統(tǒng)的控制性能和魯棒性,文章提出了基于改進(jìn)和聲搜索-遺傳算法的魯棒控制方法。介紹了D-H坐標(biāo)法,建立了機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程;提出了自適應(yīng)遺傳算法,使算法的交叉變異概率自適應(yīng)調(diào)整,保證了算法的搜索效率和穩(wěn)定性;提出了改進(jìn)和聲搜索-遺傳算法的魯棒控制方法,經(jīng)實(shí)驗(yàn)可以看出,基于改進(jìn)和聲搜索-遺傳算法的魯棒控制器在調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差上表現(xiàn)優(yōu)異;當(dāng)存在外部干擾時(shí),與其它魯棒控制器相比,改進(jìn)和聲搜索-遺傳算法的魯棒控制器在調(diào)節(jié)時(shí)間、關(guān)節(jié)最大變換量上表現(xiàn)出優(yōu)勢,具有更好的魯棒性。
[Abstract]:In order to improve the control performance and robustness of manipulator, a robust control method based on improved harmonic search-genetic algorithm is proposed. The D-H coordinate method is introduced, the kinematics and dynamics equations of the manipulator system are established, and the adaptive genetic algorithm is proposed, which adaptively adjusts the crossover mutation probability of the algorithm and ensures the search efficiency and stability of the algorithm. A robust control method based on improved harmonic search-genetic algorithm is proposed. The experimental results show that the robust controller based on improved harmonic search-genetic algorithm performs well in adjusting time, overshoot and steady-state error. In the presence of external disturbances, the robust controller with improved harmonic search-genetic algorithm has better robustness than other robust controllers in terms of adjusting time and maximal joint transformation.
【作者單位】： 北華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61175113)
【分類號】：TP18;TP241

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本文編號：1865591