本文選題：多智能體系統(tǒng) + 快速一致性�。� 參考：《浙江理工大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：多智能體系統(tǒng)(Multi-agent system)的一致收斂協(xié)議很大程度上決定了多智能體系統(tǒng)的性能。本文主要對(duì)多智能體系統(tǒng)的收斂速度和數(shù)據(jù)傳輸時(shí)產(chǎn)生的丟包進(jìn)行分析。提出了快速一致性協(xié)議,優(yōu)化了多智能體系統(tǒng)的收斂速度�？紤]了多智能體系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸時(shí)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)丟包對(duì)一致性的影響,并且搭建了基于多智能體系統(tǒng)的搜救小車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。首先,本文分析了多智能體系統(tǒng)中關(guān)于收斂速度的相關(guān)研究,得出影響系統(tǒng)收斂速度的兩個(gè)因素:網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和多智能體系統(tǒng)中每一個(gè)智能體的狀態(tài)信息�；诖吮疚奶岢隽四軌騼�(yōu)化多智能體系統(tǒng)收斂速度的快速一致性協(xié)議,隨后給出了一階模型和二階模型下快速一致性協(xié)議的充要條件。數(shù)值仿真說(shuō)明了這個(gè)協(xié)議優(yōu)化了系統(tǒng)的收斂速度。其次,本文考慮了多智能體系統(tǒng)中的信息傳輸問(wèn)題,研究了數(shù)據(jù)包丟失與到達(dá)一致性之間的關(guān)系。通過(guò)分析多智能體系統(tǒng)中的卡爾曼濾波過(guò)程,得出丟包率會(huì)直接影響多智能體系統(tǒng)收斂性能的結(jié)論,并給出了多智能體系統(tǒng)達(dá)到一致性的臨界丟包率。為了減少丟包率,本文提出的一步預(yù)測(cè)方法在一定條件下可以大大提高通訊能力。數(shù)值仿真驗(yàn)證了方法的有效性。最后,本文開(kāi)發(fā)了基于多智能體系統(tǒng)的搜救小車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在突發(fā)情況和特殊環(huán)境下,使用多智能體系統(tǒng)理論的搜救小車是非常有用的,同時(shí)給出用于搜救小車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟件編程思想以及平臺(tái)上一致性實(shí)驗(yàn)的測(cè)試結(jié)果。
[Abstract]:This paper analyzes the convergence rate of multi - agent system .

【學(xué)位授予單位】：浙江理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP18

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本文編號(hào)：1862761