本文選題：任務(wù)規(guī)劃 + 人形機(jī)器人　； 參考：《華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年01期

【摘要】：為降低任務(wù)規(guī)劃的復(fù)雜度并提高機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境的適應(yīng)能力,提出一種基于人機(jī)協(xié)同的任務(wù)規(guī)劃方法,將任務(wù)規(guī)劃全過(guò)程劃分為任務(wù)級(jí)和指令級(jí).在任務(wù)級(jí)規(guī)劃中,用戶意圖輸入、任務(wù)描述和人形機(jī)器人的任務(wù)解析與智能推理相結(jié)合,為指令級(jí)規(guī)劃提供依據(jù).在指令級(jí)規(guī)劃中,基于任務(wù)的三元分解模型建立模塊化的規(guī)劃結(jié)構(gòu),以直觀的圖形化方式組合任務(wù)分解出的三元素,構(gòu)成各種不同的任務(wù),實(shí)現(xiàn)對(duì)任意任務(wù)的實(shí)時(shí)規(guī)劃,同時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)指令解析和預(yù)判輔助規(guī)劃過(guò)程,形成既能滿足人的任務(wù)需求又符合規(guī)劃合理性的指令序列.最后用實(shí)例驗(yàn)證所提方法的有效性與可行性.
[Abstract]:In order to reduce the complexity of task planning and improve the adaptability of robot to dynamic environment, a task planning method based on man-machine cooperation is proposed. The whole process of task planning is divided into task level and instruction level. In task level planning, user intention input, task description and task analysis of humanoid robot are combined with intelligent reasoning to provide basis for instruction level planning. In the instruction level planning, a modular planning structure is established based on the ternary decomposition model of tasks, which combines the three elements of the task decomposed in a visual and graphical manner, and forms various different tasks to realize the real-time planning of any task. At the same time, the robot system forms a sequence of instructions which can meet the needs of human task and meet the planning rationality through instruction analysis and prejudgment aided planning process. Finally, an example is given to verify the effectiveness and feasibility of the proposed method.
【作者單位】： 華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(71301057) 上海航天科技創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目(SAST201409)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1858194