發(fā)布時間：2018-05-07 04:16

  本文選題：柔性 + 行星表面　； 參考：《機械工程學報》2017年11期

【摘要】：為了適應行星表面較大范圍采樣及系統(tǒng)減重需求,行星表面采樣機械臂通常由細長的臂桿和多個旋轉關節(jié)串聯(lián)組成,柔性特征明顯。針對4自由度行星采樣機械臂,提出基于柔性補償?shù)目刂撇呗?以提高機械臂的運動精度。基于混合坐標法建立考慮關節(jié)和臂桿彎曲變形的機械臂運動學模型,計算機械臂末端柔性偏差;設計機械臂末端笛卡爾空間加速度連續(xù)平滑的變加速-勻速-變減速的運動路徑,并在期望路徑中實時補償柔性偏差項;基于simulation X軟件,建立精細的動力學和關節(jié)控制器模型,對機械臂的典型任務進行仿真,驗證控制算法的有效性。結果表明,采用柔性補償?shù)目刂撇呗阅軌蛎黠@提高機械臂的動態(tài)跟蹤精度及末端定位精度。
[Abstract]:In order to meet the need of large range sampling and system weight loss on planetary surface, the planetary surface sampling manipulator is usually composed of long slender arms and several rotating joints in series, and the flexible characteristics are obvious. A control strategy based on flexible compensation is proposed to improve the motion accuracy of a 4-DOF planetary sampled manipulator. Based on the hybrid coordinate method, the kinematics model of the manipulator considering the bending deformation of the joint and the arm rod is established, and the flexible deviation at the end of the manipulator is calculated. The motion path of variable acceleration, uniform velocity and variable deceleration at the end of the manipulator is designed, and the flexible deviation term is compensated in real time in the desired path. Based on simulation X software, the precise dynamic and joint controller model is established. The typical tasks of the manipulator are simulated to verify the effectiveness of the control algorithm. The results show that the dynamic tracking accuracy and the terminal positioning accuracy of the manipulator can be improved obviously by using the flexible compensation control strategy.
【作者單位】： 北京空間飛行器總體設計部空間智能機器人系統(tǒng)技術與應用北京市重點實驗室;
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃資助項目(973計劃,2013CB733000)
【分類號】：TP241

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本文編號：1855363