本文選題：柔性 + 行星表面��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年11期

【摘要】：為了適應(yīng)行星表面較大范圍采樣及系統(tǒng)減重需求,行星表面采樣機(jī)械臂通常由細(xì)長(zhǎng)的臂桿和多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)組成,柔性特征明顯。針對(duì)4自由度行星采樣機(jī)械臂,提出基于柔性補(bǔ)償?shù)目刂撇呗?以提高機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)精度。基于混合坐標(biāo)法建立考慮關(guān)節(jié)和臂桿彎曲變形的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,計(jì)算機(jī)械臂末端柔性偏差;設(shè)計(jì)機(jī)械臂末端笛卡爾空間加速度連續(xù)平滑的變加速-勻速-變減速的運(yùn)動(dòng)路徑,并在期望路徑中實(shí)時(shí)補(bǔ)償柔性偏差項(xiàng);基于simulation X軟件,建立精細(xì)的動(dòng)力學(xué)和關(guān)節(jié)控制器模型,對(duì)機(jī)械臂的典型任務(wù)進(jìn)行仿真,驗(yàn)證控制算法的有效性。結(jié)果表明,采用柔性補(bǔ)償?shù)目刂撇呗阅軌蛎黠@提高機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)跟蹤精度及末端定位精度。
[Abstract]:In order to meet the need of large range sampling and system weight loss on planetary surface, the planetary surface sampling manipulator is usually composed of long slender arms and several rotating joints in series, and the flexible characteristics are obvious. A control strategy based on flexible compensation is proposed to improve the motion accuracy of a 4-DOF planetary sampled manipulator. Based on the hybrid coordinate method, the kinematics model of the manipulator considering the bending deformation of the joint and the arm rod is established, and the flexible deviation at the end of the manipulator is calculated. The motion path of variable acceleration, uniform velocity and variable deceleration at the end of the manipulator is designed, and the flexible deviation term is compensated in real time in the desired path. Based on simulation X software, the precise dynamic and joint controller model is established. The typical tasks of the manipulator are simulated to verify the effectiveness of the control algorithm. The results show that the dynamic tracking accuracy and the terminal positioning accuracy of the manipulator can be improved obviously by using the flexible compensation control strategy.
【作者單位】： 北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部空間智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(973計(jì)劃,2013CB733000)
【分類號(hào)】：TP241

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