本文選題：構(gòu)型空間 + 概率路徑地圖�。� 參考：《機器人》2017年06期

【摘要】：為了高效地建立無碰撞路徑地圖,針對如何在構(gòu)型空間中構(gòu)建無碰撞線性圖元的問題,提出了自適應(yīng)連續(xù)碰撞的檢測算法.該算法在對線性圖元進行連續(xù)碰撞檢測之前,通過對比同一構(gòu)型下兩物體間歐氏距離的最小值及不同構(gòu)型下物體最大移動距離的關(guān)系,來決定是否對線性圖元采取二等分分割的細分檢測,有效地減少了冗余的碰撞檢測次數(shù),提高地圖構(gòu)建效率.利用高維機器人系統(tǒng)進行仿真驗證,在給定機器人起始和終止構(gòu)型的情況下規(guī)劃出無碰撞路徑,所提的自適應(yīng)碰撞檢測算法相比于固定檢測精度的方法的計算效率提高25.1%~84.1%.
[Abstract]:In order to build collision-free path map efficiently, an adaptive continuous collision detection algorithm is proposed to solve the problem of how to construct collision-free linear graph elements in configuration space. The algorithm compares the minimum Euclidean distance between two objects under the same configuration and the relationship between the maximum moving distance of two objects under different configurations before the continuous collision detection of linear graph elements. In order to determine whether to adopt the subdivision detection of linear graph elements, the redundant collision detection frequency is reduced effectively, and the efficiency of map construction is improved. The high-dimensional robot system is used to simulate and verify that the collision free path is planned under the given initial and termination configuration of the robot. The proposed adaptive collision detection algorithm improves the computational efficiency by 25.1 and 84.1 compared with the method with fixed detection accuracy.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375095) 國家基金委廣東省聯(lián)合基金重點項目(U1401240) 國際科技合作專項(2015DFA11700) 廣東省自然科學(xué)基金重點項目(S2013020012797) 廣東省前沿與關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新專項資金(2014B090919002,2015B010917003,2016B090911002,2015B090922003)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 羅冠,郝重陽,樊養(yǎng)余;一種基于可能碰撞集的碰撞檢測方法[J];中國圖象圖形學(xué)報;2003年09期

2 李龍晶;劉冬;叢明;;基于力矩誤差的凈化機器人碰撞檢測技術(shù)[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2013年12期

3 陳琳;戴駿;馮俊杰;黃炳瓊;董海濤;潘海鴻;;基于混合包圍體層次樹的機器人碰撞檢測試驗[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報;2014年02期

4 高明向,陳昆,陳定方;射線算法在碰撞檢測中的應(yīng)用[J];湖北工學(xué)院學(xué)報;2004年03期

5 溫蓮芹;朱瑞軍;;基于碰撞檢測的三維板坯庫動態(tài)注記模型[J];計算機應(yīng)用研究;2012年01期

6 曾楊;范卿;胡玉茹;黃文華;郭紀梅;;基于區(qū)域劃分的吊裝仿真碰撞檢測方法[J];建設(shè)機械技術(shù)與管理;2012年05期

7 劉其南;謝志江;袁曉東;李誠;;復(fù)雜裝置環(huán)境側(cè)裝裝校系統(tǒng)碰撞檢測[J];現(xiàn)代科學(xué)儀器;2010年06期

8 劉達新;趙韓;董玉德;王萬龍;;三坐標測量機無碰撞檢測路徑的生成[J];計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2009年06期

9 張智勇,沈俊杰;工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)碰撞檢測快速算法[J];機械與電子;2004年09期

10 泥宗濤,余英林;基于分層包圍盒的連續(xù)碰撞檢測加速算法[J];計算機工程與應(yīng)用;2000年10期

相關(guān)會議論文 前10條

1 周水生;張惠娟;周利華;容曉鋒;;碰撞檢測的快速算法[A];中國電子學(xué)會第七屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2001年

2 翁曉毅;劉曉平;陳皓;;運用改進的八叉樹算法實現(xiàn)精確碰撞檢測[A];全國第16屆計算機科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用（CACIS）學(xué)術(shù)會議論文集[C];2004年

3 盧志剛;易之光;趙翠儉;李兵;吳士昌;;一種新型的自適應(yīng)逆擾動消除器[A];第二屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集[C];2004年

4 路迎晨;李兵;;一類自適應(yīng)預(yù)測算法的全局收斂性[A];04'中國企業(yè)自動化和信息化建設(shè)論壇暨中南六省區(qū)自動化學(xué)會學(xué)術(shù)年會專輯[C];2004年

5 王平;馮海朋;李勇;康燕;;一種工業(yè)無線網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)節(jié)能機制[A];2009中國儀器儀表與測控技術(shù)大會論文集[C];2009年

6 張競新;張廣巖;;全局收斂的自適應(yīng)廣義預(yù)報控制算法[A];1991年控制理論及其應(yīng)用年會論文集（上）[C];1991年

7 徐振中;;多指機器人手的一種自適應(yīng)力／位控制方法[A];1994年中國控制會議論文集[C];1994年

8 汪德彪;宋樂鵬;鐘秉翔;;時滯對象神經(jīng)元自適應(yīng)控制仿真研究[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會C卷[C];2011年

9 周暉;趙珂;王潤生;;基于數(shù)據(jù)屬性驅(qū)動的高分辨率遙感圖像自適應(yīng)融合分割算法[A];第十四屆全國信號處理學(xué)術(shù)年會(CCSP-2009)論文集[C];2009年

10 王小虎;陳翰馥;嚴衛(wèi)鋼;李高峰;;機動再入飛行器自適應(yīng)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計[A];第二十屆中國控制會議論文集（下）[C];2001年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前5條

1 王勝春;自適應(yīng)時頻分析技術(shù)及其在故障診斷中的應(yīng)用研究[D];山東大學(xué);2007年

2 劉亞;復(fù)雜非線性系統(tǒng)的智能自適應(yīng)重構(gòu)控制[D];南京航空航天大學(xué);2003年

3 田勇;室內(nèi)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境自適應(yīng)定位和路由算法研究[D];大連理工大學(xué);2014年

4 李力爭;鑿巖機器人雙三角鉆臂自適應(yīng)控制策略研究[D];中南大學(xué);2003年

5 周琪;幾類不確定非線性系統(tǒng)的智能控制問題研究[D];南京理工大學(xué);2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 黨海霞;工業(yè)機器人三維仿真中碰撞檢測技術(shù)的研究[D];東北大學(xué);2013年

2 張義德;面向工業(yè)機器人仿真應(yīng)用的碰撞檢測研究[D];浙江大學(xué);2016年

3 李向前;車輛碰撞檢測報警系統(tǒng)研究與設(shè)計[D];北京交通大學(xué);2017年

4 王強;多機器人作業(yè)系統(tǒng)交互式碰撞檢測與仿真實現(xiàn)[D];北方工業(yè)大學(xué);2016年

5 喬梁;超大規(guī)模動態(tài)場景的實時碰撞檢測研究[D];電子科技大學(xué);2011年

6 傅由甲;基于物理、特征行為仿真的三維空間碰撞檢測及響應(yīng)研究[D];武漢理工大學(xué);2005年

7 唐林頓;布料模擬的實時碰撞檢測研究與實現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2012年

8 薛敬;基于粒子群算法的變形體碰撞檢測研究[D];中北大學(xué);2015年

9 臧若蘭;雙臂移動機器人三維仿真中碰撞檢測的研究[D];上海交通大學(xué);2008年

10 黃云輝;基于嵌入式技術(shù)的3D骰子游戲機開發(fā)[D];廈門大學(xué);2008年

，

本文編號：1851347