本文選題：板球系統(tǒng) + 軌跡跟蹤　； 參考：《科學技術(shù)與工程》2017年33期

【摘要】：針對板球系統(tǒng)存在非匹配外界干擾和建模誤差的問題,提出了基于非線性干擾觀測器(NDO)的非奇異快速終端滑模控制方法(NFTSMC)。首先利用非線性干擾觀測器對系統(tǒng)的非匹配干擾進行估計,結(jié)合反演法思想對虛擬控制量進行調(diào)整;然后設(shè)計非奇異快速終端滑模控制律保證系統(tǒng)的收斂速度和精度,并對其穩(wěn)定性進行了分析;最后將所設(shè)計方法用于板球系統(tǒng)的不同速度情況下的控制。仿真結(jié)果表明,所提出的方法能有效地觀測系統(tǒng)干擾,保證系統(tǒng)的魯棒性。
[Abstract]:Aiming at the problem of non-matching external disturbance and modeling error in cricket system, a fast terminal sliding mode control method based on nonlinear disturbance observer (NDO) is proposed.Firstly, the nonlinear disturbance observer is used to estimate the mismatch disturbance of the system, and the virtual control quantity is adjusted with the idea of inversion method, and then the nonsingular fast terminal sliding mode control law is designed to ensure the convergence speed and accuracy of the system.Finally, the designed method is used to control the cricket system at different speeds.The simulation results show that the proposed method can effectively observe the system disturbance and ensure the robustness of the system.
【作者單位】： 新疆大學電氣工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(51767022,51575469)資助
【分類號】：TP273

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本文編號：1758940