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基于干擾觀測器的板球系統(tǒng)非奇異終端滑模控制研究

發(fā)布時(shí)間:2018-04-16 12:34

  本文選題:板球系統(tǒng) + 軌跡跟蹤; 參考:《科學(xué)技術(shù)與工程》2017年33期


【摘要】:針對(duì)板球系統(tǒng)存在非匹配外界干擾和建模誤差的問題,提出了基于非線性干擾觀測器(NDO)的非奇異快速終端滑?刂品椒(NFTSMC)。首先利用非線性干擾觀測器對(duì)系統(tǒng)的非匹配干擾進(jìn)行估計(jì),結(jié)合反演法思想對(duì)虛擬控制量進(jìn)行調(diào)整;然后設(shè)計(jì)非奇異快速終端滑?刂坡杀WC系統(tǒng)的收斂速度和精度,并對(duì)其穩(wěn)定性進(jìn)行了分析;最后將所設(shè)計(jì)方法用于板球系統(tǒng)的不同速度情況下的控制。仿真結(jié)果表明,所提出的方法能有效地觀測系統(tǒng)干擾,保證系統(tǒng)的魯棒性。
[Abstract]:Aiming at the problem of non-matching external disturbance and modeling error in cricket system, a fast terminal sliding mode control method based on nonlinear disturbance observer (NDO) is proposed.Firstly, the nonlinear disturbance observer is used to estimate the mismatch disturbance of the system, and the virtual control quantity is adjusted with the idea of inversion method, and then the nonsingular fast terminal sliding mode control law is designed to ensure the convergence speed and accuracy of the system.Finally, the designed method is used to control the cricket system at different speeds.The simulation results show that the proposed method can effectively observe the system disturbance and ensure the robustness of the system.
【作者單位】: 新疆大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】:國家自然科學(xué)基金(51767022,51575469)資助
【分類號(hào)】:TP273

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本文編號(hào):1758940


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