本文選題：自動(dòng)化　切入點(diǎn)：沖壓　出處：《鍛壓技術(shù)》2017年05期

【摘要】：在SolidWorks環(huán)境下構(gòu)建了一種適用于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線的5自由度串聯(lián)機(jī)器人,并對(duì)機(jī)器人工作時(shí)上下料運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行了詳細(xì)描述。同時(shí),針對(duì)自動(dòng)上下料運(yùn)動(dòng)過程,運(yùn)用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析,采用D-H法建立第2種機(jī)器人坐標(biāo)系,列出運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)、關(guān)節(jié)變量和齊次變換矩陣,最后求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正逆解,可與后續(xù)實(shí)際生產(chǎn)中機(jī)器人的真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況做對(duì)比。應(yīng)用ANSYS Workbench對(duì)底座先進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,在滿足剛度和強(qiáng)度要求的情況下,使得底座質(zhì)量減少了32.6%,優(yōu)化效果顯著。然后再對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化后的結(jié)果進(jìn)行多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化,使其在滿足要求的前提下,底座所受的等效應(yīng)力值盡可能減小,優(yōu)化效果更好。
[Abstract]:In this paper, a 5-DOF series robot suitable for automatic stamping production line is constructed in SolidWorks environment, and the moving process of loading and unloading of the robot is described in detail.At the same time, according to the automatic loading and unloading movement process, the mathematical model is used to carry out theoretical analysis, D-H method is used to establish the second kind of robot coordinate system, and the kinematics parameters, joint variables and homogeneous transformation matrix are listed.Finally, the forward and inverse solutions of the kinematics equation are obtained, which can be compared with the real motion of the robot in subsequent production.Using ANSYS Workbench to optimize the base topologically, the mass of the base is reduced by 32.6and the optimization effect is remarkable under the condition of satisfying the requirement of stiffness and strength.Then the result of topology optimization is optimized by multi-objective parameters, so that the equivalent effect force on the base is minimized as far as possible, and the optimization effect is better.
【作者單位】： 陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：陜西省科技廳資助項(xiàng)目(2016GY-049)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1693496