本文選題：人機交互　切入點：解放雙手　出處：《電子測量與儀器學(xué)報》2017年05期

【摘要】：隨著人機交互技術(shù)的發(fā)展,解放雙手的技術(shù)也日益繁榮。在面對復(fù)雜任務(wù)時,解放雙手的技術(shù)提供了新的交互渠道,豐富了交互信號的來源。利用Google Glass穿戴式的特點,搭建了一個解放雙手的移動機器人遠程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)運用互補濾波器融合加速度傳感器、陀螺儀以及地磁傳感器的測量數(shù)據(jù)檢測操作者的頭部運動,并根據(jù)設(shè)計的控制器解析操作者的控制意圖,然后經(jīng)WiFi傳送給被控機器人。同時,運用互補濾波器的高通濾波器成分成功地抑制了頭部參考位置的漂移。為了驗證系統(tǒng)的靈活性和可靠性,對其進行避障實驗測試。實驗結(jié)果表明,操作者能夠流暢地控制機器人完成任務(wù),成功地從任務(wù)中解放出雙手,為遙控移動機器人提供了新的方式。此外,這一解放雙手的系統(tǒng)對雙手殘疾者也大有益處。
[Abstract]:With the development of human-computer interaction technology, the technology of freeing hands is becoming more and more prosperous. In the face of complex tasks, the technology of liberating hands provides a new channel of interaction, enriches the source of interactive signals, and makes use of the wearable characteristics of Google Glass. A mobile robot remote control system with free hands is built. The system uses complementary filter to measure the head motion of the operator by combining the measurement data of acceleration sensor, gyroscope and geomagnetic sensor. According to the controller designed, the control intention of the operator is analyzed, and then transmitted to the controlled robot via WiFi. At the same time, In order to verify the flexibility and reliability of the system, an obstacle avoidance test is carried out. The experimental results show that the proposed method is effective in reducing the drift of the head reference position by using the high pass filter component of the complementary filter. The operator can smoothly control the robot to complete the task, successfully liberating the hands from the task, providing a new way for the remote-controlled mobile robot. In addition, the system of freeing the hands is of great benefit to the disabled with both hands.
【作者單位】： 天津大學(xué)電氣與自動化工程學(xué)院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所;加州立大學(xué)貝克斯菲爾德分校;清華大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)系;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61473207)資助項目
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1673967