本文選題：四足機器人　切入點：軌跡　出處：《計算機工程》2017年04期

【摘要】：仿生四足機器人腿部結構設計與生物腿部實際結構存在差異,足端與地面的剛性接觸力對于控制其運動平穩(wěn)和收斂會產生不利影響。為解決上述問題,分析德國牧羊犬骨骼結構,通過圖像處理和分析手段獲取牧羊犬對角小跑步態(tài)運動中四肢各關節(jié)的運動規(guī)律,設計一款四足機器人。該機器人足端具有轉化足端與地面剛性接觸為柔性接觸的機構。根據(jù)正運動學和逆運動學理論分析模型足端工作空間。將仿真獲得的受力曲線與實際受力曲線進行對比,結果表明,運動控制函數(shù)和柔性機構更有助于四足機器人的運動平穩(wěn)。
[Abstract]:The leg structure design of bionic quadruped robot is different from the actual structure of biological leg, and the rigid contact force between foot and ground will have a negative effect on controlling its motion stability and convergence. The skeletal structure of German Shepherd was analyzed and the motion rules of the joints of the limbs in the diagonal trot gait were obtained by image processing and analysis. A four-legged robot is designed. The foot of the robot has a flexible contact mechanism that converts the foot end into a rigid contact between the foot and the ground. According to the forward kinematics and inverse kinematics theory, the workspace of the foot end is analyzed. The curve is compared with the actual force curve. The results show that the motion control function and the flexible mechanism are more conducive to the smooth motion of the quadruped robot.
【作者單位】： 東北林業(yè)大學機電工程學院;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金項目(DL09CA03) 黑龍江省自然科學基金(C201030)
【分類號】：TP242

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本文編號：1657773