本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：腿足式　出處：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2017年10期

【摘要】：提出一種采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為移動(dòng)載體,連桿式腿足機(jī)構(gòu)作為行走裝置的管道機(jī)器人。創(chuàng)建機(jī)器人的三維實(shí)體模型,闡明了它的工作原理及行走特點(diǎn);運(yùn)用矢量法和虛功原理建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和靜力學(xué)模型,得到腿部驅(qū)動(dòng)力與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力/約束力之間的映射關(guān)系。最后,給出數(shù)值算例驗(yàn)證所建理論模型的正確性。該機(jī)器人具有良好的越障、承載能力和管道適應(yīng)性。
[Abstract]:A pipeline robot with parallel mechanism as moving carrier and connecting rod leg-foot mechanism as walking device is proposed. The three-dimensional solid model of robot is established and its working principle and walking characteristics are expounded. The kinematics model and statics model of the robot are established by using vector method and virtual work principle. The mapping relationship between leg driving force and driving force / binding force of parallel mechanism is obtained. A numerical example is given to verify the correctness of the theoretical model. The robot has good resistance, bearing capacity and pipeline adaptability.
【作者單位】： 燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;河北科技師范學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：秦皇島市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(201502A011)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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