本文選題：Kinect傳感器　切入點：自主移動機器人　出處：《沈陽工業(yè)大學學報》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對移動機器人室內(nèi)環(huán)境檢測問題,提出了一種基于Kinect傳感器的目標物體檢測方法.利用Kinect傳感器采集的視頻圖像和深度數(shù)據(jù)來實現(xiàn)對機器人工作環(huán)境中已知特征目標物體和完全未知目標物體的檢測及定位.對于已知特征目標通過顏色特征分析來完成檢測,而對于完全未知的物體則通過深度地面消除算法和提取深度圖像的輪廓來進行檢測.利用傳感器成像模型對檢測出的目標區(qū)域進行三維空間定位,從而獲取目標物相對于機器人的空間位置信息.基于移動機器人平臺進行實驗,結(jié)果表明,該方法能夠有效地實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境信息的檢測及定位.
[Abstract]:Aiming at indoor environment detection of mobile robot, A method of object detection based on Kinect sensor is proposed in this paper, which uses the video image and depth data collected by Kinect sensor to detect known and completely unknown target objects in the working environment of robot. Detection and localization. For known feature targets, color feature analysis is used to complete detection, For the completely unknown objects, the depth ground elimination algorithm and the contour of the depth image are used to detect the object, and the sensor imaging model is used to locate the target area in three dimensions. Based on the experiment of mobile robot platform, the results show that the method can effectively detect and locate indoor environmental information.
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學信息科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51267009)
【分類號】：TP391.41;TP242

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 郭迪;孫富春;劉華平;黃文炳;;基于Kinect的冗余機械臂直線推移操作控制[J];東南大學學報(自然科學版);2013年S1期

2 韓崢;劉華平;黃文炳;孫富春;高蒙;;基于Kinect的機械臂目標抓取[J];智能系統(tǒng)學報;2013年02期

3 楊東方;王仕成;劉華平;劉志國;孫富春;;基于Kinect系統(tǒng)的場景建模與機器人自主導航[J];機器人;2012年05期

4 ;三大家用游戲機殊死戰(zhàn) Kinect推動Xbox 360迎向2011年龍頭地位[J];電子與電腦;2011年02期

5 ;微軟Kinect的機會[J];IT時代周刊;2011年Z1期

6 金燁;;Kinect:微軟新生?[J];中國經(jīng)濟和信息化;2011年07期

7 ;微軟新版Kinect可讀唇語[J];計算機與網(wǎng)絡;2012年Z1期

8 黃露丹;嚴利民;;基于Kinect深度數(shù)據(jù)的人物檢測[J];計算機技術(shù)與發(fā)展;2013年04期

9 羅東;;Kinect,看手勢![J];21世紀商業(yè)評論;2013年24期

10 黃浩;李坤;;基于Kinect的虛擬視點生成技術(shù)[J];信息技術(shù);2014年04期

相關會議論文 前1條

1 郭迪;孫富春;劉華平;黃文炳;;基于Kinect的冗余機械臂直線推移操作控制[A];2013年中國智能自動化學術(shù)會議論文集（第三分冊）[C];2013年

相關碩士學位論文 前10條

1 李鵬飛;基于Kinect的體感識別技術(shù)及其在旗語培訓中的應用[D];西南交通大學;2015年

2 李昕迪;基于Kinect的人體姿勢識別方法在舞蹈訓練中的應用[D];黑龍江大學;2015年

3 陳福財;基于Kinect的連續(xù)中國手語識別[D];山東大學;2016年

4 呂巖;微型四軸飛行器設計及基于Kinect手勢控制的實現(xiàn)[D];鄭州大學;2016年

5 陳嘉衍;基于Kinect的動態(tài)虛擬聽覺重放[D];華南理工大學;2016年

6 葉平;基于Kinect的實時手語識別技術(shù)研究[D];南京航空航天大學;2016年

7 任洪林;基于Kinect的個性化人體三維動作重現(xiàn)與動作細節(jié)比對研究[D];天津大學;2014年

8 陳策;基于Kinect深度視覺的服務機器人自定位研究[D];沈陽建筑大學;2016年

9 劉偉康;基于Kinect的靜態(tài)數(shù)字手語識別研究及系統(tǒng)實現(xiàn)[D];河南大學;2016年

10 張約倫;基于Kinect的摳像算法研究[D];西安電子科技大學;2013年

，

本文編號：1639686