本文選題：Kinect傳感器　切入點(diǎn)：自主移動(dòng)機(jī)器人　出處：《沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境檢測問題,提出了一種基于Kinect傳感器的目標(biāo)物體檢測方法.利用Kinect傳感器采集的視頻圖像和深度數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人工作環(huán)境中已知特征目標(biāo)物體和完全未知目標(biāo)物體的檢測及定位.對于已知特征目標(biāo)通過顏色特征分析來完成檢測,而對于完全未知的物體則通過深度地面消除算法和提取深度圖像的輪廓來進(jìn)行檢測.利用傳感器成像模型對檢測出的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行三維空間定位,從而獲取目標(biāo)物相對于機(jī)器人的空間位置信息.基于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,該方法能夠有效地實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境信息的檢測及定位.
[Abstract]:Aiming at indoor environment detection of mobile robot, A method of object detection based on Kinect sensor is proposed in this paper, which uses the video image and depth data collected by Kinect sensor to detect known and completely unknown target objects in the working environment of robot. Detection and localization. For known feature targets, color feature analysis is used to complete detection, For the completely unknown objects, the depth ground elimination algorithm and the contour of the depth image are used to detect the object, and the sensor imaging model is used to locate the target area in three dimensions. Based on the experiment of mobile robot platform, the results show that the method can effectively detect and locate indoor environmental information.
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51267009)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242

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本文編號(hào)：1639686