本文選題：仿人雙足步行機(jī)器人　切入點(diǎn)：跟隨步行　出處：《哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為深入研究服務(wù)型仿人機(jī)器人實(shí)時(shí)跟隨人步行的問題,提出了基于人體步行運(yùn)動(dòng)捕捉的雙足機(jī)器人步行樣本生成方法,并進(jìn)行了機(jī)器人-人跟隨步行實(shí)驗(yàn).對(duì)PS三維運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)在線獲取的人體步行樣本進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)匹配并考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)極限約束條件后,得到機(jī)器人步行樣本,構(gòu)建機(jī)器人仿人步行的樣本庫;根據(jù)笛卡爾空間和關(guān)節(jié)空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義機(jī)器人與人的步行相似度綜合評(píng)價(jià),提出基于相似度評(píng)價(jià)的在線樣本檢索方法,以"關(guān)節(jié)角距離"為評(píng)價(jià)選取拼接點(diǎn),實(shí)現(xiàn)樣本在線拼接的樣本過渡方法,解決了機(jī)器人跟隨人進(jìn)行變速步行的問題;完成了雙足機(jī)器人跟隨不同人進(jìn)行穩(wěn)定步行的實(shí)驗(yàn),跟隨過程中的距離誤差不超過±52 mm,跟隨結(jié)束后的位置誤差不超過±10 mm.
[Abstract]:In order to deeply study the problem of real-time following human walking of service humanoid robot, a walking sample generation method for biped robot based on human walking motion capture is proposed. The robot human follow walking experiment was carried out. The robot walking sample was obtained by kinematics matching of human walking samples obtained online by PS 3D motion capture system and taking into account the limit constraint condition of robot joint. Based on the motion parameters in Cartesian space and joint space, the comprehensive evaluation of walking similarity between robot and human is defined, and an online sample retrieval method based on similarity evaluation is proposed. Taking "joint angle distance" as the evaluation method, the method of sample transition is realized, which solves the problem of robot walking with variable speed, and accomplishes the experiment of biped robot following different people to walk stably. The distance error in the following process is not more than 鹵52 mm, and the position error after the following is less than 鹵10 mm.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(2012AA041601)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1613767