本文選題：繩牽引并聯(lián)機器人　切入點：運動學　出處：《西南科技大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：繩牽引并聯(lián)機器人是一類繩索取代剛性連桿作為關節(jié)的新型并聯(lián)機器人,其具有結構簡單、重構性強、重量輕、工作空間大、成本低等優(yōu)點。本文對繩牽引并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀進行了調研和總結,將三自由度繩牽引并聯(lián)機器人作為研究對象,對該機器人的運動柔順控制技術展開研究。根據調研資料和實際情況,搭建了三自由度繩牽引并聯(lián)機器人的實體樣機。針對樣機的結構特性建立了機器人的幾何模型并對其進行了運動學分析,得到了位置運動學模型。同時由于樣機中的繩索具有單向受力性,所以對繩索進行了剛度分析,得到了繩索的剛度模型,便于對因受力而發(fā)生形變的繩索進行補償。為了實現(xiàn)樣機的運動柔順控制,本文研究了繩牽引并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃算法和主動柔順控制方案。在樣機中,繩索作為關節(jié),其本身有一定的柔性,因此樣機的主動柔順控制方案會有所不同。本課題中主要利用了樣機的結構矩陣,設計出了符合樣機結構特性的柔順控制方案。最后通過樣機實驗以及軟件仿真驗證了文中算法、模型、方案的正確性和可行性。
[Abstract]:Rope traction parallel robot is a new type of parallel robot with rope instead of rigid connecting rod as joint. It has the advantages of simple structure, strong reconfiguration, light weight and large workspace. In this paper, the research status of rope traction parallel robot is investigated and summarized, and the three-degree-of-freedom parallel robot is considered as the object of study. The motion compliance control technology of the robot is studied. According to the investigation data and the actual situation, The solid prototype of a three-degree-of-freedom wire-towed parallel robot is built, and the geometric model of the robot is established according to the structural characteristics of the prototype, and the kinematics analysis of the robot is carried out. The kinematics model of position is obtained. Because the rope in the prototype has unidirectional force, the stiffness of the rope is analyzed, and the stiffness model of the rope is obtained. In order to realize the motion compliance control of the prototype, the trajectory planning algorithm and the active compliance control scheme of the rope traction parallel robot are studied in this paper. In the prototype, the rope is used as the joint. Because of its flexibility, the active compliance control scheme of the prototype will be different. In this paper, the structure matrix of the prototype is mainly used. Finally, the correctness and feasibility of the algorithm, model and scheme are verified by prototype experiment and software simulation.
【學位授予單位】：西南科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 趙新華,張曉;三角平臺并聯(lián)機器人運動學參數(shù)識別[J];天津理工學院學報;2000年02期

2 趙新華;并聯(lián)機器人精度分析與綜合研究取得突破[J];天津科技;2005年01期

3 劉善增;余躍慶;杜兆才;楊建新;;并聯(lián)機器人的研究進展與現(xiàn)狀(連載)[J];組合機床與自動化加工技術;2007年08期

4 陳峰;耿永鋒;;6-6型繩牽引并聯(lián)機器人的方位空間研究[J];南京理工大學學報(自然科學版);2007年06期

5 劉辰;趙升噸;;并聯(lián)機器人結構及驅動方式合理性的探討[J];機械科學與技術;2013年06期

6 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人在重慶誕生[J];機械工程師;2014年01期

7 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人研制成功 成本僅十萬元[J];自動化博覽;2013年12期

8 ;重慶設計出3D打印并聯(lián)機器人[J];機器人技術與應用;2013年06期

9 趙鐵石,黃真;欠秩空間并聯(lián)機器人輸入選取的理論與應用[J];機械工程學報;2000年10期

10 曹清林,岑向東,楊玉萍,沈世德;一種線性平面并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的設計[J];南通工學院學報;2000年S1期

相關會議論文 前10條

1 賀利樂;段志善;;并聯(lián)機器人的動態(tài)性能及控制方法的研究現(xiàn)狀與展望[A];振動利用技術的若干研究與進展——第二屆全國“振動利用工程”學術會議論文集[C];2003年

2 高峰;;并聯(lián)機器人應用及其機構的創(chuàng)新[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

3 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長峰;;靶定位并聯(lián)機器人控制研究[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

4 陳文家;陳書宏;趙明揚;;一種用于加工的新型4自由度并聯(lián)機器人[A];2001年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2001年

5 王志峰;吳強;王占林;付永領;;離散微分跟蹤器應用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會液壓氣動專業(yè)2005年學術討論會論文集[C];2005年

6 王志峰;吳強;王占林;付永領;;離散微分跟蹤器應用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會控制與應用第十二屆學術年會論文集[C];2006年

7 楊廷力;金瓊;劉安心;沈惠平;姚芳華;;基于單開鏈單元的兩平移兩轉動輸出并聯(lián)機器人機型設計[A];第十三屆全國機構學學術研討會論文集[C];2002年

8 張旭;裴忠才;;液壓6自由度并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)研究[A];第五屆全國流體傳動與控制學術會議暨2008年中國航空學會液壓與氣動學術會議論文集[C];2008年

9 郭希娟;黃真;;并聯(lián)機器人加速度的各向同性[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

10 張建明;王寧;王樹青;;使用模糊轉換器的神經元非模型控制及在液壓并聯(lián)機器人中的應用[A];1998年中國控制會議論文集[C];1998年

相關重要報紙文章 前2條

1 記者 周芹 張亦筑;我市研發(fā)出國內首臺3D打印并聯(lián)機器人[N];重慶日報;2013年

2 記者 王陽;“并聯(lián)機器人”研發(fā)形成體系[N];上�？萍紙�;2014年

相關博士學位論文 前10條

1 蘇宇;繩牽引并聯(lián)機器人的力學分析與性能優(yōu)化[D];西安電子科技大學;2014年

2 劉鵬;柔索牽引并聯(lián)機器人力學分析及穩(wěn)定性評價[D];西安電子科技大學;2015年

3 陳正升;高速輕型并聯(lián)機器人集成優(yōu)化設計與控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

4 劉勝;平面3-(?)RR并聯(lián)機器人自激振動分析與工作模式轉換研究[D];華南理工大學;2016年

5 柯豐愷;面向機器人的多目視覺檢測算法研究及系統(tǒng)實現(xiàn)[D];華中科技大學;2016年

6 劉善增;三自由度空間柔性并聯(lián)機器人動力學研究[D];北京工業(yè)大學;2009年

7 李艷;二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動力學建模及控制研究[D];山東大學;2010年

8 李海虹;一種含柔性桿件的高速并聯(lián)機器人優(yōu)化設計方法研究[D];天津大學;2009年

9 劉欣;兩種并聯(lián)機器人的機構性能分析與運動控制研究[D];西安電子科技大學;2009年

10 李艷文;幾類空間并聯(lián)機器人的奇異研究[D];燕山大學;2005年

相關碩士學位論文 前10條

1 陳美鈺;平面五桿并聯(lián)機器人動力學特性與控制系統(tǒng)研究[D];北京工商大學;2010年

2 黃偉明;基于3-RRRT并聯(lián)機器人的少自由度并聯(lián)機構的研究[D];天津理工大學;2015年

3 焦亞彤;6自由度3支鏈并聯(lián)機器人的工作空間分析[D];河北大學;2015年

4 宋婷;二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人動態(tài)控制研究[D];長安大學;2015年

5 陳景禮;3-PCR并聯(lián)機器人運動仿真與精度分析[D];河北工程大學;2015年

6 李楠;名優(yōu)綠茶并聯(lián)采摘機器人控制系統(tǒng)研究[D];南京林業(yè)大學;2015年

7 馬同;3-PSP并聯(lián)機器人的位姿測量與控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2015年

8 胡如方;并聯(lián)機器人動力學參數(shù)測試方法及實驗驗證[D];安徽工程大學;2015年

9 曾繼濤;一種三自由度快速并聯(lián)機器人的結構設計及系統(tǒng)仿真研究[D];電子科技大學;2015年

10 劉麗;六自由度并聯(lián)機器人軌跡生成及實驗研究[D];長春理工大學;2015年

，

本文編號：1609285