本文選題：繩牽引并聯(lián)機(jī)器人　切入點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)學(xué)　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：繩牽引并聯(lián)機(jī)器人是一類繩索取代剛性連桿作為關(guān)節(jié)的新型并聯(lián)機(jī)器人,其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重構(gòu)性強(qiáng)、重量輕、工作空間大、成本低等優(yōu)點(diǎn)。本文對(duì)繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了調(diào)研和總結(jié),將三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)器人作為研究對(duì)象,對(duì)該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)柔順控制技術(shù)展開(kāi)研究。根據(jù)調(diào)研資料和實(shí)際情況,搭建了三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)體樣機(jī)。針對(duì)樣機(jī)的結(jié)構(gòu)特性建立了機(jī)器人的幾何模型并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到了位置運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。同時(shí)由于樣機(jī)中的繩索具有單向受力性,所以對(duì)繩索進(jìn)行了剛度分析,得到了繩索的剛度模型,便于對(duì)因受力而發(fā)生形變的繩索進(jìn)行補(bǔ)償。為了實(shí)現(xiàn)樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)柔順控制,本文研究了繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法和主動(dòng)柔順控制方案。在樣機(jī)中,繩索作為關(guān)節(jié),其本身有一定的柔性,因此樣機(jī)的主動(dòng)柔順控制方案會(huì)有所不同。本課題中主要利用了樣機(jī)的結(jié)構(gòu)矩陣,設(shè)計(jì)出了符合樣機(jī)結(jié)構(gòu)特性的柔順控制方案。最后通過(guò)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)以及軟件仿真驗(yàn)證了文中算法、模型、方案的正確性和可行性。
[Abstract]:Rope traction parallel robot is a new type of parallel robot with rope instead of rigid connecting rod as joint. It has the advantages of simple structure, strong reconfiguration, light weight and large workspace. In this paper, the research status of rope traction parallel robot is investigated and summarized, and the three-degree-of-freedom parallel robot is considered as the object of study. The motion compliance control technology of the robot is studied. According to the investigation data and the actual situation, The solid prototype of a three-degree-of-freedom wire-towed parallel robot is built, and the geometric model of the robot is established according to the structural characteristics of the prototype, and the kinematics analysis of the robot is carried out. The kinematics model of position is obtained. Because the rope in the prototype has unidirectional force, the stiffness of the rope is analyzed, and the stiffness model of the rope is obtained. In order to realize the motion compliance control of the prototype, the trajectory planning algorithm and the active compliance control scheme of the rope traction parallel robot are studied in this paper. In the prototype, the rope is used as the joint. Because of its flexibility, the active compliance control scheme of the prototype will be different. In this paper, the structure matrix of the prototype is mainly used. Finally, the correctness and feasibility of the algorithm, model and scheme are verified by prototype experiment and software simulation.
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1609285