本文選題：RSSI信號(hào)強(qiáng)度　切入點(diǎn)：果實(shí)采摘　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高果實(shí)采摘機(jī)器人在夜間作業(yè)的工作效率,提出了一種適用于果實(shí)采摘機(jī)器人夜間果實(shí)定位識(shí)別的方法,引入了RSSI信號(hào)強(qiáng)度定位技術(shù),并在此基礎(chǔ)上提出了一種泰勒級(jí)數(shù)展開的高精度定位方法。夜間采摘作業(yè)機(jī)器人采用接收到的RSSI信號(hào)強(qiáng)度對(duì)待采摘的果樹進(jìn)行定位,為了滿足機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的實(shí)時(shí)定位,采用多次信道掃描的方式,提高了機(jī)器人定位的實(shí)時(shí)性。為了驗(yàn)證機(jī)器人夜間定位方法的有效性和可靠性,在夜間采摘環(huán)境下,對(duì)機(jī)器人的性能進(jìn)行了測(cè)試。通過測(cè)試發(fā)現(xiàn):機(jī)器人的定位精度較高,錯(cuò)誤識(shí)別率較低,并且通過多次校正,可以有效提高作業(yè)精度,滿足夜間作業(yè)的設(shè)計(jì)需求。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of fruit picking robot at night, this paper presents a method of fruit localization and identification for fruit picking robot at night, and introduces RSSI signal intensity localization technology. On the basis of this, a high precision location method based on Taylor series expansion is proposed. The robot uses the intensity of RSSI signal to locate the picked fruit trees, in order to meet the real time localization of the robot. In order to verify the effectiveness and reliability of the robot's nocturnal localization method, in the night-time picking environment, the real-time localization of the robot is improved by means of multiple channel scanning. The performance of the robot is tested. It is found that the robot has high positioning accuracy and low error recognition rate, and can effectively improve the precision of the operation and meet the design requirements of the night operation through multiple corrections.
【作者單位】： 南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014CFB322)
【分類號(hào)】：S225.93;TP242

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本文編號(hào)：1593819